四轴飞行器DIY活动征集报名中!更有现金奉送哦~→ 立即报名 ←
电子产品世界 » 论坛首页 » 综合技术 » 工业控制与自动化 » 开疆智能canopen转profinet网关连接JSDG2S系列交流伺服驱动器

共1条 1/1 1 跳转至

开疆智能canopen转profinet网关连接JSDG2S系列交流伺服驱动器

菜鸟
2019-07-30 14:32:30    评分



第一步:首先获取正确版本的 CANOpen Configuration ToolsCANOpen 配置工具),本案例使 用的版本为: 1.png第二步:如果在本地电脑已经安装了低版本的 CANOpen Configuration Tools,请先卸载,卸 载方法参照 开疆智能KJ-PNG-105 使用说明书,然后安装 CANOpen Configuration Tools,如果没有安装过 低版本的,请直接安装; 第三步:请参照 TECO 公司 JSDG2S 系列使用说明书和 开疆智能KJ-PNG-105 使用说明书,对 CAN 接口的 线序描述,正确制作 CAN 线缆; 第四步:请参照 JSDG2S 系列使用说明书设置伺服工作在 CANOpen 模式下,CN001 设置为 C2.png第五步:参照 JSDG2S 系列使用说明书,设置 CN078CANOpen 波特率)和 CN079CANOpen 站地址),此处设置应与下文 CANOpen Configuration Tools 的配置相同; 第六步:打开 CANOpen Configuration Tools,按照 开疆智能KJ-PNG-105使用说明书,在【文件】菜单中

选择【导入 EDS 文件】,导入与实际伺服配套的 EDS 文件,本案例使用的版本为:

3.png

第七步:添加主站设备,开疆智能KJ-PNG-105,添加从站设备伺服,并设置从站的站地址为步骤五相同

的站地址,本案例设置为 3:

4.png

第八步:设置 CANOpen 主站参数,波特率设置和步骤五相同,如果 CANOpen 网络为同步模

式,设置同步周期(此处根据 canopen 规范单位为:ns),图中画红线的两个参数:

5.png

第九步:配置从站 PDO 参数,JSDG2S EDS 文件默认 RPDO1 TPDO1 是有效的,可以根 据需要的运动模式进行勾选,本案例使用位置模式,所以选择 RPDO3 TPDO3,映射模式

选择为 Byte,并设置各个对象在输入输出区映像的偏移:

6.png

第十步:设置 PDO 的通讯参数,主要是 COB-ID 和传输类型,此 EDS 文件的 RPDO3 COB-ID

默认为 0x400+&NodeID,因为站地址为 3,所以此处的 COB-ID 0x403,传输类型默认为事 件驱动,此处可以根据需要进行不同的选择,TPDO 的通讯参数设置方法类似,TPDO3

COB-ID 默认为 0x383+&NodeID,此处为 0x383

7.png

第十一步:JSDG2S 伺服的设备参数设置,根据需求设置设备参数,这些设备参数的设置, 会通过后台的 SDO 发送给伺服从站,本案例使用位置模式,所以模式设置为 1(位置模式),这些参数的含义在 JSDG2S 的使用说明书都有描述,由于 JSDG2S 伺服的默认速度为 0,所以

速度也要设置一下,根据需要设置一个值:

8.png

第十二步:至此 CANOpen 参数设置就完成了,点击【生成】按钮,则生成下载文件,连接 开疆智能KJ-PNG-105 USB 下载线,在设置中选择正确的串口,进行下载,CANOpen 参数配置下载 完成; 第十三步:打开西门子博途软件,首先安装 开疆智能KJ-PNG-105 的设备描述文件 GSD 文件,如果博途 的版本较低比如 V13,请选择 V2.3 GSD 文件安装,如果博途的软件版本较高为 V14V15

请选择 V2.33 GSD 文件安装:



第十四步:根据在 CANOpen 的配置,在博途中配置 开疆智能KJ-PNG-105CANOpen 配置中配置了两个 字节的控制字,对应博途的两字节输出,配置四个字节的目标位置,对应博途的四字节输出, 配置两字节的状态字,对应博途两个字节输入,配置四个字节位置反馈值,对应博途四个字

节输入,并确认配置软件的设备名和 IP 地址和博途配置一致,则配置完成,下载配置。

12.png

13.png

第十五步:以下步骤根据伺服的启动顺序修改控制字,先写控制字 06,状态字变为 31

第十六步:写控制字 07,状态字变为 33

16.png

第十七步:写控制字 0F,状态字变为 37,完成此步骤则电机抱闸,用手是转不动了;

17.png


第十八步:写控制字 1F,写一个目标位置,更新数据,则电机开始转动;

18.png




关键词: canopen转profinet     CANOPEN         

共1条 1/1 1 跳转至

回复

匿名不能发帖!请先 [ 登陆 注册 ]