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本制作以STC89C52RC单片机和ADXL345加速度模块。加速度模块固定在手上时，当手向左倾斜，小车左转；手向右倾斜，小车右转；手向前倾斜，小车前进；手向后倾斜，小车倒退；手水平不动，小车停止任何动作。有效控制范围 10米（开阔地）。小车视频可以见教程附件。

原理：ADXL345加速度模块可以测量X Y Z三轴的加速度和倾角。人的手做动作时，势必会改变模块的加速度大小和倾角。由于测量加速度叫繁琐，所以测量的是倾角数据。当倾角数据满足一定范围时，通过蓝牙模块传输控制指令到小车，实现小车的动作。

制作教程（配图见附于文章结尾）

本制作除了单片机最小系统需要焊接外，其他的组件都是模块（单片机系统可以自己焊接，也可以使用模块。最小系统图看最后面附图），直接和单片机的IO口连线就可以了，单片机最小系统原理图我已经上传，本教程主要是讲解模块的说明和接线方式。

小车系统

可以是四驱型的，也可以是万向型的，只要你会改程序，就无需局限于小车制动类型。当然，如果你不会改程序，那就使用四驱，小车的套件在淘宝上的价格都很便宜，几十块的也有，根据自己的经济能力决定。购买时注意电机的额定电压和转速就可以了。

小车电机接线：

●1号轮红线接L293D输出端：8

●1号轮黑线接L293D输出端：7

●2号轮红线接L293D输出端：6

●2号轮黑线接L293D输出端：5

●3号轮红线接L293D输出端：4

●3号轮黑线接L293D输出端：3

●4号轮红线接L293D输出端：2

●4号轮黑线接L293D输出端：1

注：必须确定小车的方向，本例为1号轮为小车前进轮；实际的接线可以完全相反，只需要改变输入端线序即可！

电机驱动模块

我使用的是成品模块，型号为L293D，模块省去了焊接调试工作，直接使用即可。此类模块还有一个优点，就是当你的供电电源大于6V时，模块可以当5V的电源使用，可以给单片机系统和蓝牙系统供电， 模块的供电电压是5v到16V，当你需要外接5V电源时，可用6V至16V电源供电。最大可提供1A驱动电流。

模块接线：

●P1.0接IN8

●P1.1接IN7

●P1.2接IN6

●P1.3接IN5

●P1.4接IN4

●P1.5接IN3

●P1.6接IN2

●P1.7接IN1

注：若组装好后，小车运动与预设完全相反，只需要单片机端口线序倒置即可：如P1.7接IN8，P1.6接IN7以此类推。

供电系统

我使用的是12V铅酸蓄电池。注意，你使用的电池电压必须在你电机的额定电压工作范围内。驱动模块的控制信号是0到5V（单片机电压），但驱动模块给电机供电是，就是电源电压，所以一定要注意电机的额定工作范围。

供电接线：

●蓄电池正极——L293D  Vcc

●蓄电池负极——L293D  Gnd

●L293D  5V ——单片机系统Vcc

●L293D  Gnd——单片机Gnd

无线传输模块

我使用的是UART蓝牙模块，这种模块自动配对，且无需额外编程，价格在30元左右（一只），虽然网上有很多几块钱的模块，性价比较高，但是我的程序重点在于加速度模块程序的设计，所以没有过多精力来搞无限通信。如果你有良好的程序基础，那么建议你购买价格便宜的无线模块。蓝牙模块分主从模式，我使用的是主从一体的蓝牙模块，通过管脚可以切换主从，但有些是需要AT指令切换主从的，购买的时候需要注意。蓝牙模块工作时必须一主一从才能配对成功。

蓝牙模块连接：

（1）主模块连接：

●SET与3V3脚短接

●VCC接可接3.3或5V

●RX接单片机TX

●TX接单片机RX

●GND接地

（2）从模块连接

●SET脚与地短接

●VCC接可接3.3或5V

●RX接单片机TX

●TX接单片机RX

●GND接地

注：不管是主模块还是从模块，只要配对好，是可以互相通信的。所以不管是哪个连接到小车都可以。

加速度ADXL345模块

此模块的程序设计是整个制作的核心。模块的详细参数见模块官方手册说明。

●模块接线：

●VCC接5V

●GND接地

●SCL接P1.0

●DAT接P1.1

附图：