EEPW论坛

之前有个应用想控制一个真空泵来着，需要略微的调速并且保持稳定，正好本次拿到了这个小开发板，就准备试试，好的话以后可以使用它干点商品，话不多说，说一下大体思路，

基于STM32生态良好的开发工具包，cube里提供了很多范例，所以快速开发还得是借用cube的快速配置，使用cube样例程序包里的定时器输入捕获程序使用TIM1作为采样频率计进行采样hall信号，获得pid的current参数，使用TIM PWM out程序作为PWM输出部分，给无刷驱动版提供PWM（PS：由于样例程序PWM信号只有100Hz，所以手动调整了样例程序使其达到1000Hz）

至于TIM14，设置成一秒100次中断（使用cube快速设置分频和重装值）每次中断进行pid的输出来修正电机。

void TimerUpdate_Callback(void)
{
  aa++;
  if(pid_motor.target>0){
	  PID_Execute(&pid_motor);
	  DutyCycle-=pid_motor.out;
	  if(DutyCycle>100)DutyCycle=100;
	  if(DutyCycle<0)DutyCycle=0;
	  Configure_DutyCycle(DutyCycle);
  }else{
	  PID_Reset(&pid_motor);
	  Configure_DutyCycle(0);
  }

}

本次控制的是一个无刷电机，所以就可以通过PWM控制并且反馈信号可以取的无刷电机的hall传感器来进行pid调速（实际上只是PI，调参数太麻了，调不动了，只是调电机不带负载那酸爽你懂得）

话不多说，上图和代码吧

可以看到tim3的输出通道接在了电机驱动板的pwm in，tim1的输入捕获通道接在了电机的一路hall，按键里面设置了十组转速，可以通过按键进行循环调速。

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file    Examples_LL/TIM/TIM_PWMOutput_Init/Src/main.c
  * @author  MCD Application Team
  * @brief   This example describes how to use a timer peripheral to generate a 
  *          PWM output signal and update PWM duty cycle.
  *          Peripheral initialization done using LL initialization function.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
typedef struct{
  double kp;
  double ki;
  double kd;
  double current;
  double target;
  double ival;
  double ilim;
  double error;
  double last_error;
  double out;
} PID_DataTypeDef;

void PID_Execute(PID_DataTypeDef * pid);
void PID_Reset(PID_DataTypeDef * pid);


void PID_Execute(PID_DataTypeDef * pid){
	pid->error = pid->current - pid->target;
	pid->ival += pid->error;

  // Anti-windup integral processing
  if(pid->ival > 0){
    if(pid->ival > pid->ilim) pid->ival = pid->ilim;
  }
  else{
    if(pid->ival < -(pid->ilim)) pid->ival = -(pid->ilim);
  }

	pid->out = (
    pid->kp * pid->error
    + pid->ki * pid->ival
    + pid->kd * (pid->error - pid->last_error)
  );

	pid->last_error = pid->error;
}

void PID_Reset(PID_DataTypeDef * pid){
  pid->error = 0;
  pid->last_error = 0;
  pid->ival = 0;
}


PID_DataTypeDef pid_motor;

uint32_t DutyCycle=0;

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* Number of output compare modes */
#define TIM_DUTY_CYCLES_NB 11

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

TIM_HandleTypeDef htim1;
TIM_HandleTypeDef htim14;

UART_HandleTypeDef huart2;

/* USER CODE BEGIN PV */

/* Duty cycles: D = T/P * 100%                                                */
/* where T is the pulse duration and P  the period of the PWM signal          */


static uint32_t aDutyCycle[TIM_DUTY_CYCLES_NB] = {
  0,    /*  0% */
  70,   /* 10% */
  71,   /* 20% */
  72,   /* 30% */
  73,   /* 40% */
  74,   /* 50% */
  75,   /* 60% */
  76,   /* 70% */
  77,   /* 80% */
  78,   /* 90% */
  79,  /* 100% */
};

/* Duty cycle index */
static uint8_t iDutyCycle = 0;

/* Measured duty cycle */
__IO uint32_t uwMeasuredDutyCycle = 0;

/* Measured frequency */
__IO uint32_t uwMeasuredFrequency = 0;


/* TIM2 Clock */
static uint32_t TimOutClock = 1;
uint32_t timxPrescaler = 0;
uint32_t timxPeriod = 0;

uint32_t aa=0;

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);
static void MX_TIM1_Init(void);
static void MX_TIM14_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
__STATIC_INLINE void Configure_DutyCycle(uint32_t D);
/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
	// PID controllers
	pid_motor.kp = 0.4;
	pid_motor.ki = 0.007;
	pid_motor.kd = 0;
	pid_motor.ilim = 2000;

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
  /* - Set the pre-scaler value to have TIM3 counter clock equal to 10 kHz  */
  /* - Set the auto-reload value to have a counter frequency of 100 Hz        */
  /* TIM3CLK = SystemCoreClock / (APB prescaler & multiplier)               */
  TimOutClock = SystemCoreClock/1;
  timxPrescaler = __LL_TIM_CALC_PSC(SystemCoreClock, 10000);
  timxPeriod = __LL_TIM_CALC_ARR(TimOutClock, timxPrescaler, 1000);
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM14_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /**************************/
  /* TIM1 interrupts set-up */
  /**************************/
  /* Enable the capture/compare interrupt for channel 1 */
  LL_TIM_EnableIT_CC1(TIM1);

  /***********************/
  /* Start input capture */
  /***********************/
  /* Enable input channel 1 */
  LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH1);

  /* Enable counter */
  LL_TIM_EnableCounter(TIM1);//----


  /**************************/
  /* TIM14 interrupts set-up */
  /**************************/
  /* Enable the capture/compare interrupt for channel 1 */
  LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM14);

  /* Enable the update interrupt */
  LL_TIM_EnableIT_UPDATE(TIM14);

  /* Enable counter */
  LL_TIM_EnableCounter(TIM14);



  /**************************/
  /* TIM3 interrupts set-up */
  /**************************/
  /* Enable the capture/compare interrupt for channel 1 */
  LL_TIM_EnableIT_CC1(TIM3);

  /**********************************/
  /* Start output signal generation */
  /**********************************/
  /* Enable output channel 1 */
  LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM3, LL_TIM_CHANNEL_CH1);

  /* Enable counter */
  LL_TIM_EnableCounter(TIM3);

  /* Force update generation */
  LL_TIM_GenerateEvent_UPDATE(TIM3);

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  uint8_t a=0;
  uint8_t b[4];
  while (1)
  {
	  
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  LL_FLASH_SetLatency(LL_FLASH_LATENCY_1);

  /* HSI configuration and activation */
  LL_RCC_HSI_Enable();
  while(LL_RCC_HSI_IsReady() != 1)
  {
  }

  LL_RCC_HSI_SetCalibTrimming(64);
  LL_RCC_SetHSIDiv(LL_RCC_HSI_DIV_1);
  /* Set AHB prescaler*/
  LL_RCC_SetAHBPrescaler(LL_RCC_SYSCLK_DIV_1);

  /* Sysclk activation on the HSI */
  LL_RCC_SetSysClkSource(LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_HSI);
  while(LL_RCC_GetSysClkSource() != LL_RCC_SYS_CLKSOURCE_STATUS_HSI)
  {
  }

  /* Set APB1 prescaler*/
  LL_RCC_SetAPB1Prescaler(LL_RCC_APB1_DIV_1);
  /* Update CMSIS variable (which can be updated also through SystemCoreClockUpdate function) */
  LL_SetSystemCoreClock(48000000);

   /* Update the time base */
  if (HAL_InitTick (TICK_INT_PRIORITY) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/**
  * @brief TIM1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 0 */

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC = {0};

  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 1 */
  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 2000;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 65535;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_IC_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger2 = TIM_TRGO2_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
  sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
  sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
  sConfigIC.ICFilter = 0;
  if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim1, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM1_Init 2 */

}

/**
  * @brief TIM3 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 0 */

  LL_TIM_InitTypeDef TIM_InitStruct = {0};
  LL_TIM_OC_InitTypeDef TIM_OC_InitStruct = {0};

  LL_GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* Peripheral clock enable */
  LL_APB1_GRP1_EnableClock(LL_APB1_GRP1_PERIPH_TIM3);

  /* TIM3 interrupt Init */
  NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 0);
  NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);

  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 1 */
  TIM_InitStruct.Prescaler = timxPrescaler;
  TIM_InitStruct.CounterMode = LL_TIM_COUNTERMODE_UP;
  TIM_InitStruct.Autoreload = timxPeriod;
  TIM_InitStruct.ClockDivision = LL_TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  LL_TIM_Init(TIM3, &TIM_InitStruct);
  LL_TIM_EnableARRPreload(TIM3);
  LL_TIM_OC_EnablePreload(TIM3, LL_TIM_CHANNEL_CH1);
  TIM_OC_InitStruct.OCMode = LL_TIM_OCMODE_PWM1;
  TIM_OC_InitStruct.OCState = LL_TIM_OCSTATE_DISABLE;
  TIM_OC_InitStruct.OCNState = LL_TIM_OCSTATE_DISABLE;
  TIM_OC_InitStruct.CompareValue = ((timxPeriod + 1 ) / 2);
  TIM_OC_InitStruct.OCPolarity = LL_TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  LL_TIM_OC_Init(TIM3, LL_TIM_CHANNEL_CH1, &TIM_OC_InitStruct);
  LL_TIM_OC_DisableFast(TIM3, LL_TIM_CHANNEL_CH1);
  LL_TIM_SetTriggerOutput(TIM3, LL_TIM_TRGO_RESET);
  LL_TIM_DisableMasterSlaveMode(TIM3);
  /* USER CODE BEGIN TIM3_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM3_Init 2 */
  LL_IOP_GRP1_EnableClock(LL_IOP_GRP1_PERIPH_GPIOA);
  /**TIM3 GPIO Configuration
  PA6   ------> TIM3_CH1
  */
  GPIO_InitStruct.Pin = TIM3_CH1_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = LL_GPIO_MODE_ALTERNATE;
  GPIO_InitStruct.Speed = LL_GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.OutputType = LL_GPIO_OUTPUT_PUSHPULL;
  GPIO_InitStruct.Pull = LL_GPIO_PULL_DOWN;
  GPIO_InitStruct.Alternate = LL_GPIO_AF_1;
  LL_GPIO_Init(TIM3_CH1_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

}

/**
  * @brief TIM14 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_TIM14_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN TIM14_Init 0 */

  /* USER CODE END TIM14_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN TIM14_Init 1 */

  /* USER CODE END TIM14_Init 1 */
  htim14.Instance = TIM14;
  htim14.Init.Prescaler = 4799;
  htim14.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim14.Init.Period = 99;
  htim14.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim14.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim14) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN TIM14_Init 2 */

  /* USER CODE END TIM14_Init 2 */

}

/**
  * @brief USART2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_USART2_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 0 */

  /* USER CODE END USART2_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 1 */

  /* USER CODE END USART2_Init 1 */
  huart2.Instance = USART2;
  huart2.Init.BaudRate = 115200;
  huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart2.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  huart2.Init.OneBitSampling = UART_ONE_BIT_SAMPLE_DISABLE;
  huart2.Init.ClockPrescaler = UART_PRESCALER_DIV1;
  huart2.AdvancedInit.AdvFeatureInit = UART_ADVFEATURE_NO_INIT;
  if (HAL_UART_Init(&huart2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 2 */

  /* USER CODE END USART2_Init 2 */

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  LL_EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct = {0};
/* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */
/* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  LL_IOP_GRP1_EnableClock(LL_IOP_GRP1_PERIPH_GPIOC);
  LL_IOP_GRP1_EnableClock(LL_IOP_GRP1_PERIPH_GPIOA);

  /**/
  LL_EXTI_SetEXTISource(LL_EXTI_CONFIG_PORTC, LL_EXTI_CONFIG_LINE13);

  /**/
  EXTI_InitStruct.Line_0_31 = LL_EXTI_LINE_13;
  EXTI_InitStruct.LineCommand = ENABLE;
  EXTI_InitStruct.Mode = LL_EXTI_MODE_IT;
  EXTI_InitStruct.Trigger = LL_EXTI_TRIGGER_FALLING;
  LL_EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);

  /**/
  LL_GPIO_SetPinPull(USER_BUTTON_GPIO_Port, USER_BUTTON_Pin, LL_GPIO_PULL_UP);

  /**/
  LL_GPIO_SetPinMode(USER_BUTTON_GPIO_Port, USER_BUTTON_Pin, LL_GPIO_MODE_INPUT);

  /* EXTI interrupt init*/
  NVIC_SetPriority(EXTI4_15_IRQn, 0);
  NVIC_EnableIRQ(EXTI4_15_IRQn);

/* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */
/* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */
}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/**
  * @brief  Changes the duty cycle of the PWM signal.
  *         D = (T/P)*100
  *           where T is the pulse duration and P is the PWM signal period
  * @param  D Duty cycle
  * @retval None
  */
__STATIC_INLINE void Configure_DutyCycle(uint32_t D)
{
  uint32_t P;    /* Pulse duration */
  uint32_t T;    /* PWM signal period */
  
  /* PWM signal period is determined by the value of the auto-reload register */
  T = LL_TIM_GetAutoReload(TIM3) + 1;
  
  /* Pulse duration is determined by the value of the compare register.       */
  /* Its value is calculated in order to match the requested duty cycle.      */
  P = (D*T)/100;
  LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIM3, P);
}

/******************************************************************************/
/*   USER IRQ HANDLER TREATMENT                                               */
/******************************************************************************/
/**
  * @brief  User button interrupt processing
  * @note   When the user key button is pressed the PWM duty cycle is updated. 
  * @param  None
  * @retval None
  */
void UserButton_Callback(void)
{
  /* Set new duty cycle */
  //iDutyCycle = (iDutyCycle + 1) % TIM_DUTY_CYCLES_NB;
	iDutyCycle++;
	if(iDutyCycle==11)iDutyCycle=0;
pid_motor.target=aDutyCycle[iDutyCycle];


}

/**
  * @brief  Timer capture/compare interrupt processing
  * @param  None
  * @retval None
  */
void TimerCaptureCompare_Callback(void)
{
  uint32_t CNT, ARR;
  CNT = LL_TIM_GetCounter(TIM3);
  ARR = LL_TIM_GetAutoReload(TIM3);
  
  if (LL_TIM_OC_GetCompareCH1(TIM3) > ARR )
  {
    /* If capture/compare setting is greater than autoreload, there is a counter overflow and counter restarts from 0.
       Need to add full period to counter value (ARR+1)  */
    CNT = CNT + ARR + 1;
  }
  uwMeasuredDutyCycle = (CNT * 100) / ( ARR + 1 );
}



/**
  * @brief  Timer capture/compare interrupt processing
  * @note TIM1 input capture module is used to capture the value of the counter
  *       after a transition is detected by the corresponding input channel.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void TimerCaptureCompare_Callback_1(void)
{
  /* Capture index */
  static uint16_t uhCaptureIndex = 0;

  /* Captured Values */
  static uint32_t uwICValue1 = 0;
  static uint32_t uwICValue2 = 0;
  static uint32_t uwDiffCapture = 0;

  uint32_t TIM1CLK;
  uint32_t PSC;
  uint32_t IC1PSC;
  uint32_t IC1Polarity;

  if(uhCaptureIndex == 0)
  {
    /* Get the 1st Input Capture value */
    uwICValue1 = LL_TIM_IC_GetCaptureCH1(TIM1);
    uhCaptureIndex = 1;
  }
  else if(uhCaptureIndex == 1)
  {
    /* Get the 2nd Input Capture value */
    uwICValue2 = LL_TIM_IC_GetCaptureCH1(TIM1);

    /* Capture computation */
    if (uwICValue2 > uwICValue1)
    {
      uwDiffCapture = (uwICValue2 - uwICValue1);
    }
    else if (uwICValue2 < uwICValue1)
    {
      uwDiffCapture = ((TIM1_ARR_MAX - uwICValue1) + uwICValue2) + 1;
    }
    else
    {
      /* If capture values are equal, we have reached the limit of frequency  */
      /* measures.                                                            */
      //LED_Blinking(LED_BLINK_ERROR);
    }

    /* The signal frequency is calculated as follows:                         */
    /* Frequency = (TIM1*IC1PSC) / (Capture*(PSC+1)*IC1Polarity)           */
    /* where:                                                                 */
    /*  Capture is the difference between two consecutive captures            */
    /*  TIM1CLK is the timer counter clock frequency                           */
    /*  PSC is the timer prescaler value                                      */
    /*  IC1PSC is the input capture prescaler value                           */
    /*  IC1Polarity value depends on the capture sensitivity:                 */
    /*    1 if the input is sensitive to rising or falling edges              */
    /*    2 if the input is sensitive to both rising and falling edges        */

    /* Retrieve actual TIM1 counter clock frequency */
    TIM1CLK = SystemCoreClock;

    /* Retrieve actual TIM1 prescaler value */
    PSC = LL_TIM_GetPrescaler(TIM1);

    /* Retrieve actual IC1 prescaler ratio */
    IC1PSC = __LL_TIM_GET_ICPSC_RATIO(LL_TIM_IC_GetPrescaler(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH1));

    /* Retrieve actual IC1 polarity setting */
    if (LL_TIM_IC_GetPolarity(TIM1, LL_TIM_CHANNEL_CH1) == LL_TIM_IC_POLARITY_BOTHEDGE)
      IC1Polarity = 2;
    else
      IC1Polarity = 1;

    /* Calculate input signal frequency */
    uwMeasuredFrequency = (TIM1CLK *IC1PSC) / (uwDiffCapture*(PSC+1)*IC1Polarity);
    pid_motor.current=uwMeasuredFrequency;

    /* reset capture index */
    uhCaptureIndex = 0;
  }
}//-------

void TimerUpdate_Callback(void)
{
  aa++;
  if(pid_motor.target>0){
	  PID_Execute(&pid_motor);
	  DutyCycle-=pid_motor.out;
	  if(DutyCycle>100)DutyCycle=100;
	  if(DutyCycle<0)DutyCycle=0;
	  Configure_DutyCycle(DutyCycle);
  }else{
	  PID_Reset(&pid_motor);
	  Configure_DutyCycle(0);
  }

}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
 
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* Infinite loop */
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */