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走完江科大STM32标准库之路之后就开启了PID之路。PID算法：就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种常见的“保持稳定”控制算法。

个人理解的PID就是一个“跟随”算法。

让被控对象，比如温度，水位，速度，高度，压力等到达我们期望的值，并且保持住。

PID在实际使用中更像一个数学的二元函数，你只要输入你想要的值，当前值，在调节好参数的情况下，无需关心内部过程，直接使用PID算出的结果值送入到执行机构即可。

PID有3个值，设定值（期望值，给定值），实际值（测量值），输出值（结果值）。

常规的模拟PID控制系统原理框图如下所示：

因此可以得出e(t)和u(t)的关系：

说实话这些公式确实不太好理解，只有上手实践才知道其中的意思，于是我就准备了编码电机进行调参，如速度与位置的控制。

具体配置如下：

首先进行位置式PID定速控制：

主要代码如下

电机是输出值最大为-100~100，实际值最大为-180~180，所以Kp大约在0.5左右。

比例作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。 控制作用的强弱取决于比例系数Kp， 比例系数Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡， 破坏系统的稳定性。 故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。