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在过程贴中，成功驱动OLED、INA219模块，能够实时的显示电机的电压、电流、功率等电气参数，在此基础上，添加电机的自锁、打嗝功能。自锁模式能够在电机过流后自动关闭电机；打嗝模式则是在电机产生过流后，关闭电机一段时间，再重新启动电机。

// 过流阈值，单位mA
volatile float OVERCURRENT_THRESHOLD = 90.0f;
// 控制模式，0：自锁模式，1：打嗝模式
volatile uint8_t control_mode = 0;
// 过流标志
volatile float overcurrent_flag = 0;

设定volatile修饰变量，防止编译器优化变量，每次访问时都从内存读取其最新值。

// 中位值平均滤波电流
float Med_Avg_Filter_Current(void)
{
    unsigned int count, i, j, temp;
    float value_buff[N]; // 存储电流采样值
    float current_sum = 0;

    // 采样N次电流
    for (count = 0; count < N; count++)
    {
        value_buff[count] = INA219_ReadCurrent(); // 读取电流
        delay_ms(2);
    }

    // 冒泡排序升序排列
    for (j = 0; j < N - 1; j++)
    {
        for (i = 0; i < N - j - 1; i++)
        {
            if (value_buff[i] > value_buff[i + 1])
            {
                temp = value_buff[i];
                value_buff[i] = value_buff[i + 1];
                value_buff[i + 1] = temp;
            }
        }
    }

    // 排除最大和最小值，求中间项和
    for (count = 1; count < N - 1; count++) // 过滤掉最大值和最小值
    {
        current_sum += value_buff[count];
    }

    // 返回滤波后的电流值
    return (current_sum / (N - 2));
}

采用中位值平均滤波电流，平滑电流显示，避免电流读数跳动太大。

编写一个过流检测函数，并将这个函数放到定时器中断函数里面，每100ms执行一次。继电器的PIN脚连接到LD2，这样可以通过LED直观的展示继电器通断状态。

/**
 * @brief 过流检测
 *
 */
void Overcurrent_Protection(void)
{
    // 读取当前电流
    float current = Med_Avg_Filter_Current();

    // 判断是否超过阈值
    if (current > OVERCURRENT_THRESHOLD)
    {
        if (!overcurrent_flag) // 如果当前没有触发过流
        {
            overcurrent_flag = 1; // 设置过流标志
            LD2_OFF();            // 断开电机
        }
    }
		else
			{
        if (overcurrent_flag) // 如果电流回落并且处于过流状态
        {
            if (control_mode == 0) // 自锁模式
            {
                LD2_OFF();
            }
            else if (control_mode == 1) // 打嗝模式
            {
                overcurrent_flag = 0;
            }
        }
			}
}

OLED设置了两个页面，采用中断按键的方式，大幅提高按键的灵敏度。

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{

	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13) != RESET) // 确保是否产生了EXTI Line中断
	{
		// 按键按下，切换页面
		if (current_page == 0)
		{
			OLED_Clear();
			current_page = 1; // 更新为设置页
		}
		else
		{
			OLED_Clear();
			current_page = 0; // 更新为首页
		}
		delay_ms(20);
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13); // 清除中断标志位
	}
}

串口使用的USART2，但是在串口软件接收到的是乱码，大佬们可以看一下程序代码，指出其中的问题。

演示视频：

https://www.bilibili.com/video/BV16zN4zuEJ2/

程序放置于此，请结合上述使用：

DIY.rar