微分先行
（把P项给0可以观察现象）
为什么加负号。因为D项作为阻尼的作用是用来阻止电机发生运动的
非常大的正斜率，和反斜率
推一把往回拽加阻尼
就是实际值和误差值微分的比较
滤波器滤波时可能会产生时间延续
C语言生成随机数的函数stdio头文件
输出偏移
执行器启动需要一定力度
Offset可以通过测量决定
从小往大慢慢调
解决out不为0的是能量损耗
和消除抖动
避免了I项的滞后性
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