视频录好了。
吐槽一下：一边想着要说什么，一边要操作四轴，还要兼顾录像效果。实在是分心了。 摄像师换了一位，录视频的风格跟之前不一样了，对焦没对好。。。。
飞得比平时差多了，坛友们拿到工程文件后，自己多飞一飞，肯定飞得很不错的。
EEPW论坛是很不错的论坛，大家以后有什么四轴的问题就发到论坛的这个板块上，肯定会有回复的。作为版主， 希望大家多多来这里交流。
本着分享精神，再分享一下自己移植的程序，个人感觉已经飞的可以了。
关于分享和学习：雷果国认为，乐于分享是促进程序员进步非常重要的一个关键点
下面说一下一下怎么使用吧，按顺序操作即可：
1，起飞前，把左右微调旋钮打到正中间，中间微调旋钮顺时针扭到扭不动。
2，四轴和遥控均上电后，四轴开关旁的LED会亮起，表示通讯成功。
3，将油门摇杆打到最下，方向摇杆打到最左，此时校准陀螺仪零偏；
将油门摇杆打到最下，方向摇杆打到最右，此时校准加速度计零偏；
校正时请保持手势一段时间。分别校正成功后，四轴周围的LED会闪烁一次。
4，油门摇杆打到左下角保持2秒是解锁，打到右下角保持2秒是上锁。和上一版一样。
5，MODE按键未使用，FUN按键是锁尾。效果还可以。
6，低压检测，四轴电压或遥控电压较低时，蜂鸣器报警。四轴电压较低闪红灯，遥控电压较低闪绿灯。
7，其他的看视频吧。用到的屏幕是 诺基亚5110，淘宝上十块钱左右，很便宜。推荐使用。接口定义在工程文件里有了。
视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNzU3ODIxODg4/v.swf
录的声音有点小，建议戴上耳机。视频源地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNzU3ODIxODg4.html
字体专门设置过了，GB2312，应该不会出现乱码了。
关于姿态解算，代码中有详细注释。这里也可以参考下：
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