381楼
呵呵。。前段时间有点小忙没进论坛所以没回复，真不好意思。。那我就先研究研究PID、四元数这部分吧。程序大体框架我基本上差不多了，就剩下这些感觉比较难的理论了。谢谢高手指点。。不过这个遥控的中断里的问题就是对四项摇杆的输出值的处理部分我好像明白了。呵呵，真心感谢。。。
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