459楼
让四轴飞大哥，我想请教一个问题，我的烈火小四轴用你的程序没有问题，然后我自己用相同型号的stm32最小系统和无线收发模块和mpu6050模块跟好盈无刷电调和无刷电机自己搭建了一只四轴，完全复制烈火的硬件方式，也移植了你的程序，不过改了一下pwm的频率和脉宽，然后问题来了，自己的四轴跟烈火遥控通信正常，有油门有方向，但是无论怎么调pid的p参数，电机都不会根据飞机倾斜角度作出反应，可以说mpu6050模块不工作，模块原理图如下：
一开始我让AD0悬空，后来对比发现烈火的AD0是接地于是我也接地以为问题解决了，可是还是没工作的样子，求大神指教一下！感激不尽！
460楼
先用其他验证过的IIC程序测试一下模块是不是好的；如果是好的，用仿真器连接看看你的程序里有没有读到数据，那个5us不准确，有时候需要8us左右，我也不知道是怎么回事
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