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刚开始弄24L01时候，为了实现伪双工（ack with payload）参考了匿名的24L01程序，但并没有成功，仅在接收端收到一次数据，发送端一次都收不到ack payload，看数据手册，ack with payload的介绍似乎也并不详尽。在百度寻觅无果后，最终还是靠goolge搜索到一个ardunio的一个C++库，很多时候，老外写的代码真是不错，注释相当详细，花了些时间移植成C代码后，成功实现伪双工。

附件是一个是接收（遥控器），一个是发送（四轴）代码。代码里边的doc文件包含了老外的源程序，对研究24L01很有参考意义。

CP_NRF24L01.zip

CR_NRF24L01.zip

nRF24L01P(新版无线模块控制IC).zip

楼主真棒，

貌似有好多英雄好汉都被 24L01给拦了下来。

更新遥控器的摇杆读取并发送到四轴板，再从四轴板发送数据给遥控器接收并由遥控器串口发送到PC的匿名上位机。

视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNzAyMzk4OTcy/v.swf

CR_v0_01.zip

CP_v0_01.zip

更新飞控板DMP实验，参考了论坛的”让四轴飞”，“snake0301"的DMP程序，加入了无线发送角度到遥控板并发送到匿名上位机。

由于对四轴的基础知识还是十分欠缺，尤其是相关的算法部分，看网上开源的四轴都不是用DMP实现的，所以对能否用DMP来弄小四轴一直存在疑问，毕竟DMP比其他网友开源的算法要慢（仅200HZ）。

CP_v0_03.zip