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关于6050 的DMP

彩羽骑士
菜鸟
2014-07-29 20:40:12     打赏

 问下大神们，用6050的DMP出来的角度  直接乘以比例系数　就可以作为ＰＩＤ的反馈量吗？　　　　　　　　　PWM  = Kp*Angle;  //PID：角度　　　

　而不是　PWM  = Kp*Angle + Kd*Gyro_y;     //PID：角速度和角度

对吗？

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让四轴飞
高工
2014-07-30 21:42:24     打赏
2楼
用后面的式子。求角速度，用这一次和上一次的角度差，除以时间。

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