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一：申请理由：流畅运行嵌入式Linux系统，并能高速运行鲁邦算法和卡尔曼滤波，且支持Opencv for Linux库

二：项目名称：基于鲁邦自适应控制的四旋翼控制系统（和老师提过，正在帮我定具体的题目）

三：项目思路：

            1、硬件部分，飞行器机架，基本硬件电路在之前的创新项目中已经完成，材料可不必购买，需重新制

                    作并加强

            2、软件思路：基本驱动已经编写完成，但需移植到Linux操作系统下。四元数几欧拉角，PID等算法已经

                    完成。在老师建议下准备使用鲁邦自适应控制算法，并使用图像处理作监控和控制。

四：基础：合肥工业大学自动化专业学生，之前完成关于四轴飞行器的创新项目并在一年内结题。认识有师兄

               做过关于Linux图像的控制系统，在他的建议下准备学习Linux图像处理。指导老师在SCI及AIAA发表

                过关于四轴控制系统的论文，可以给与进阶指导

特在此申请SIN210核心板，以便用于项目学习及开发。

考完了，想想还是贴两张总图吧，也是之前做的，没有改动，如果能申请到，应该会完善这个系统的。

系统硬件组成：

控制框图：（这个要添加手动和自动的无平衡无扰动切换操作）