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一、组装

 ！准备好所有的组装材料，开始组装！（悲催的发现少了一个固定OLED的螺丝，应该无关紧要吧）。

第一步。将车底架的电机的螺丝拧好，为固定主板做准备。

第二步。紧接着将电池放在上面！PS，发现这硬件设计不是一般好，简直perfect.电池刚刚卡在柱子中！这种电池也是杠杠的！妈妈再也不担心我的速度了！！

第三步。固定好主控制板！

第四步。固定好上亚克力板。

第五步。装上轮胎，插上电源线和电机线。组装完毕！

上电试一试，发现里面卖家已经下载好测试程序。上电后就能看到OLED上面显示各种参数。可以看到工作方式、温度、电机转速、电压、角度值。

保持平衡，按下按键，整个小车就能顺利的工作了，工作时OLED参数就不动态显示额。用手推动小车，小车能恢复平衡，但是用力过猛，会出现翻车现象。拿起来电机猛转，感觉角度度超过某个设定值就电子就不工作了。

最后帖一张小车自平衡的图！

接下来的工作再看看程序。增加新功能。

视频录制之中。。敬请期待！

软件的安装

以前学习51用的keilC51版，然后又学习32，又得再安装一个ARM版本的keil。两个软件有的时候会不兼容，所以觉得特别不方便。后来发现了这个keil5软件。可以同时使用C51和ARM。

此楼附上我的Keil软件。
点击此处下载链接: http://pan.baidu.com/s/1i39vPMP 密码: j7sr

先安装4个安装keil安装和补丁文件，在进行破解。一定要安装keil5pack，不然选择不了芯片！

程序的烧录

使用MCUISP 烧录机进行程序的烧录，

第一步。硬件准备

连接好USB串口下载线

PA10----连接下载器TXD

PA9-----连接下载器RXD

GND连接

将小车拨码开关拨到OFF

第二步。软件的下载按照图中所示。即可给小车下载程序了。

注意：下载程序后，重新上电要将拨码开关拨到ON，小车才能运行！

蓝牙连接

第一步，将资料中的APP安装到安卓手机上面

第二步、蓝牙里面先对蓝牙设备进行配对，配对密码为 1234 。紧接着打开APP，按照下图所示步骤连接蓝牙。

成功连接后就可以通过蓝牙来控制小车！

不错

想了想，我还是觉得要从零开始学起，第一步点亮LED灯。库函数走起！！

一、查看LED连接的原理图

注意图示的LED方向错了

再原理图中LED灯连接 PB8 端口，根据图示说明 ，只要将 PB8 IO口的电平拉低，就将点亮LED灯！

二、编写LED端口初始化的程序：在程序中，使用IO口模式为推挽输出。

三、编写LED点亮的子程序；由于使用的位带（bit-band）操作，使得操作STM32的IO口如同51一样方便。大大提高了编程的速度！

支持位带操作的两个内存区的范围是：
              0x2000_0000‐0x200F_FFFF（SRAM 区中的最低 1MB）
              0x4000_0000‐0x400F_FFFF（片上外设区中的最低 1MB）
       对 SRAM 位带区的某个比特，记它所在字节地址为 A,位序号为 n(0<=n<=7)，则该比特在别名区的地址为：
              AliasAddr=0x22000000+((A-0x20000000)*8+n)*4=0x22000000+(A-0x20000000)*32+n*4
       对于片上外设位带区的某个比特，记它所在字节的地址为 A,位序号为 n(0<=n<=7)，则该比特在别名区的地址为：
              AliasAddr=0x42000000+((A-0x40000000)*8+n)*4=0x42000000+(A-0x40000000)*32+n*4
       上式中，“*4”表示一个字为 4 个字节，“*8”表示一个字节中有 8 个比特。
举个例子 定义PBout端口，那么 

 A = GPIOA_BASE + ODR的偏移地址  = GPIOA_BASE + 0x0c

 A = GPIOA_BASE + IDR的偏移地址   = GPIOA_BASE + 0x08

#define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C

#define BitBand(Addr, BitNum)      *((volatile unsigned long *) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2))  //乘32等于左移5乘5等于左移2

#define PBout(n) BitBand(GPIOB_ODR_Addr,n)

#define LED1 PBout(8)

具体实现思想,参考<<CM3权威指南>>第五章(87页~92页).  

这样就可以对LED1进行位操作

在程序中是这么实现的：

//位带操作,实现51类似的GPIO控制功能 
//IO口操作宏定义 
#define BITBAND(addr, bitnum) ((addr & 0xF0000000)+0x2000000+((addr &0xFFFFF)<<5)+(bitnum<<2))  
#define MEM_ADDR(addr)  *((volatile unsigned long  *)(addr))  
#define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))  
//IO口地址映射 
#define GPIOA_ODR_Addr    (GPIOA_BASE+12) //0x4001080C  
#define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C  
#define GPIOC_ODR_Addr    (GPIOC_BASE+12) //0x4001100C  
#define GPIOD_ODR_Addr    (GPIOD_BASE+12) //0x4001140C  
#define GPIOE_ODR_Addr    (GPIOE_BASE+12) //0x4001180C  
#define GPIOF_ODR_Addr    (GPIOF_BASE+12) //0x40011A0C     
#define GPIOG_ODR_Addr    (GPIOG_BASE+12) //0x40011E0C     
 
#define GPIOA_IDR_Addr    (GPIOA_BASE+8) //0x40010808  
#define GPIOB_IDR_Addr    (GPIOB_BASE+8) //0x40010C08  
#define GPIOC_IDR_Addr    (GPIOC_BASE+8) //0x40011008  
#define GPIOD_IDR_Addr    (GPIOD_BASE+8) //0x40011408  
#define GPIOE_IDR_Addr    (GPIOE_BASE+8) //0x40011808  
#define GPIOF_IDR_Addr    (GPIOF_BASE+8) //0x40011A08  
#define GPIOG_IDR_Addr    (GPIOG_BASE+8) //0x40011E08  
  
//IO口操作,只对单一的IO口! 
//确保n的值小于16! 
#define PAout(n)   BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n)  //输出  
#define PAin(n)    BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n)  //输入  
 
#define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //输出  
#define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //输入  
 
#define PCout(n)   BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n)  //输出  
#define PCin(n)    BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n)  //输入  
 
#define PDout(n)   BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n)  //输出  
#define PDin(n)    BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n)  //输入  
 
#define PEout(n)   BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n)  //输出  
#define PEin(n)    BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n)  //输入 
 
#define PFout(n)   BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n)  //输出  
#define PFin(n)    BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n)  //输入 
 
#define PGout(n)   BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n)  //输出  
#define PGin(n)    BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)  //输入

同时宏定义LED端口
#define LED1 PBout(8)

LED点亮的子程序：

最后、在主程序中点亮LED

int main(void)
{
    delay_init();
    LED_Init();
    while(1)
    {
        LED_Flash(200); //led闪烁延时200ms
    }
}

这样就顺利的点亮了LED灯！

按键学习：

一、根据原理图设置IO口；由图中可以知道 按键IO口为 PB 5,并且连接有上拉电阻，所以在配置IO口的时候需要配置为上拉输入模式GPIO_Mode_IPU。同时按键输入信号为低电平。

二、进行按键的初始化，在案件的初始化过程中，我们需要知道的是按键所用GPIOB挂在RCC_APB2控制总线上，所以在初始化中，第一步需要使能PB端口的时钟，使用函数为RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  然后再进行IO的配置过程，管脚为PB5，模式使用上拉输入模式GPIO_Mode_IPU；

这里需要注意：在时钟初始化 RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE），写成RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE），在编译过程中，是不会报错的！

以下为按键初始化函数：

在主函数中调用KEY-Init（）；进行初始化！

三、进行按键扫描函数的编写，这里我们可以调用GPIO_ReadInputDataBit()函数来读取IO口的状态；可以在.h文件中宏定义#define KEY0 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)，我们简单的进行按键扫描程序的编写：

void Key_Scan(void)
{
     if(KEY1==0)
    {
        delay_ms(10); //按键消抖
        //这里写按键操作的程序 比如：

        LED1 = ~LED1；
    }
}
这只是我简单的学习程序，就能实现按键的操作！当然在实际实践中，还是要参考DIY例程中的程序，能将一个按键进行多种控制方式！

OLED的测试：

先科普一下：OLED，即有机发光二极管（ Organic Light-Emitting Diode），又称为有机电激光显示（ Organic
Electroluminesence Display， OELD）。 OLED 由于同时具备自发光，不需背光源、对比度高、
厚度薄、视角广、反应速度快、可用于挠曲性面板、使用温度范围广、构造及制程较简单等优
异之特性，被认为是下一代的平面显示器新兴应用技术。
LCD 都需要背光，而 OLED 不需要，因为它是自发光的。这样同样的显示， OLED 效果要来得好一些。 以目前的技术， OLED 的尺寸还难以大型化，但是分辨率确可以做到很高。

OLED的接口方式：8080 接口方式
CS： OLED 片选信号。
WR：向 OLED 写入数据。
RD：从 OLED 读取数据。
D[7： 0]： 8 位双向数据线。
RST(RES)：硬复位 OLED。
DC：命令/数据标志（ 0，读写命令； 1，读写数据）。

4线串行（SPI）接口方式 也是小车使用的接口方式

CS： OLED 片选信号。
RST(RES)：硬复位 OLED。
DC：命令/数据标志（ 0，读写命令； 1，读写数据）。
SCLK：串行时钟线。
SDIN：串行数据线。

根据原理图和小车硬件的设置：原理图标识有错误！

OLED连线为

D/C----------PB9
RST--------PC13

SCLK------PC15

SDIN-------PC14

我觉得对于OLED，我先搞懂怎么用，具体的我暂时不打算深究！我想原理应该和点阵差不多吧。我只了解了接口，然后了解显示函数的用法就行了。以后再研究研究吧！

附上我的ID show！

非常棒，原理图的错误十分抱歉！

最近，学校安排实训！然后周末又要考四级！时间安排不当，这周就不打算更了！我要努力的考四级，都考了3次了，还没过！