除了论坛的小车架一并买了店家的大车架 自己调的能直立 但是往前推不像论坛小车那样会回复 而是往一边跑停止或者是加速倒下 不知是参数问题还是车架质量重 驱动能力不够 调试的已经开始有些厌烦了 自己不会在线调试啊(没有购买显示屏也不知怎么用串口显示)忘前辈指点啊 PS:这是我同学的论坛号 帮我买的车架学习 不懂规矩还望包涵
调参数确实很枯燥,不要着急哈~
根据我的经验,同学你的直立P参数有点大了,D参数又比较小,这是抖的原因之一。
然后在速度环中,我们把他理解成位置环吧,你说的现象【来回摆动速度越来越大】,系统无法收敛,而且应该是低频的摆动吧,此时,应该增加位置控制的微分量,也就是Encoder*(-10)这个的-10应该增加,同时减少位置的P控制,就是Encoder_Integral*(-0.265)中的-0.265应该减小。这个调整的过程可以一点一点试,根据效果取较好的参数。还应该注意到,速度环是正反馈,和一般的不太一样,形象的说,就是速度快的时候,我要停下来,就要跑得更快一些,所以你要看看你的速度环的极性是否正确哦。我记得我用这个车模调试的时候得到的参数分别是 40和0.2.同学你再修改一下哈,这个车模做平衡小车绝对是没有问题。
当然,平衡小车调试中,小车的角度值是否滞后也会影响的。电路中是否有缺陷,电机的供电回路应该确保阻抗不能太大,比如你拿杜邦线直接插就不行了,大电流过不去,还有时序的问题,程序是否可以确保足够高的控制频率呢?还有,可以使用串口看数据哈,看看编码器采集进去了没有。没有看数据调试很盲目的。
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