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     之前学了PCB，做了一个单片机最小系统的板子，考虑到预选赛，所以我加了LED灯，红外线接收头，蜂鸣器，lcd屏的接口。

     前不久材料到了，一直没焊，昨天晚上本来以为半个小时可以焊好的，没想到PCB的板子一点都不好焊，要不就怪我烙铁和锡了，反正我还是相信我的焊工的

。

      改一下红外线和lcd屏程序下载之后，又调了一个小时(好多虚焊的地方)，还好功夫不负有心人，终于可以安心睡觉了。 

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我的密码是343536，哈哈

      做车嘛，电机是主要的吧，所以第一部开调电机的程序了，我用的电机是n20减速电机，查了一下资料，要用到驱动，刚好之前买了个L298N步进电机的驱动模板，试了一下，驱动模板一边接电机，另一边接单片机两个io口，赋一个高电平一个低电平，电机和单片机没有共地，电机可以工作，发现转速有一点慢，应该接更高伏的电。一开始我是想用PWM信号的方法进行调速，调好程序后确实有效果，不过后来我想用三个轮子做一个车就好了，后面装一个万向轮，就可以省了用步进电机转弯，我的想法是靠前面减速电机的速度差进行转弯，最后决定就用两个速度，一个非常慢，一个是最快速度。首先用到四个独立按键进行控制小车前后左右的效果，因为还没有搭架子，直接接两个电机看效果，调好程序后，简直完美。 

      淘宝买材料时看到一家的陀螺仪资料挺多的，本来就特别想做平衡小车，立马狠心花二十几块买了，收到货发现就是挺小的一个东西

（附上原理图）

      看了那些资料，其实和没有一样，都是英文的,还好卖家给了代码，幸亏能看懂，有zyx三个轴，我取y轴的数出来，用于控制平衡小车平衡，程序是写好了，发现没有架子是根本不能调程序的。

      然后今天下午就开始搭架子了

（简单的稳压电路）

（装这两个电机打孔打了半天）

（安上驱动和陀螺仪）（逼格一下就出来了）

（然后一切都搞好了，先用移动电源玩一玩，四个独立按键代表前后左右，就是不平衡，但拿着他还是可以走一下的）

待我写好小车平衡的程序再来好好玩，确实挺好玩的

不过估计想让他平衡就不是那么简单了

很好，写的非常详细，还有个问题想提醒你一句，小车的底板最好换成绝缘的板子，用洞洞板，特别是带铜的一面向上，万一短路就悲催了，

最后说一下PCB的问题， 51最小系统版，尽量做到最小并且不影响正常使用，明白了吧