如附图所示，在发送和接收消息期间，控制器开始发送比特的时间与从接收终端接收到位置的时间之间存在延迟，即发送节点的延迟。
数据字段中 CANFD 的采样点需要采用发送节点延迟补偿机制（TDC 机制）。
当消息数据字段的发送速率大于 1Mbps 时，发送节点需要使用辅助采样点 (SSP) 并启用发送延迟补偿机制。
EVAL_ISO_4DIR1400H 11898规定，当使用SSP时，TDC机制有两种方式：
1.自动 TDC：将 SSP 设置为测量实际传输延迟 (TD) 的位置，即 CANFD 控制器测量传输延迟。
2. 固定 TDC：将 SSP 设置为固定位置，即配置固定的 TD。
我想问的是 MCU 是否支持 Auto TDC，如果支持，如何对其进行配置。 如果 MCU 不支持自动 TDC，那么如何配置固定 TDC。
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MCU如何配置固定TDC？
关键词： MCU TDC
2楼
1. 确定发送节点的延迟：首先需要确定发送节点的延迟，即发送控制器开始发送比特的时间与接收终端接收到位置的时间之间的延迟。这可以通过实验或测试获得。
2. 设置SSP位置：根据规范EVAL_ISO_4DIR1400H 11898，固定TDC方式需要将SSP设置为固定位置。根据发送节点的延迟，确定SSP的位置，使其在发送节点的延迟之后。
3. 配置固定TD：将SSP设置为固定位置后，需要将固定的TD值配置到MCU中。TD值等于SSP位置与发送节点延迟之差。
4. 启用发送延迟补偿机制：确保MCU的CANFD控制器启用了发送延迟补偿机制。具体启用方式可能会根据MCU的型号和CANFD控制器的配置有所差异，请参考MCU的相关文档。
通过以上步骤，MCU将被配置为使用固定TDC机制来补偿发送节点的延迟。这样，在CANFD消息数据字段的发送速率大于1Mbps时，SSP将用作辅助采样点，并根据固定的TD值进行补偿，确保数据的准确性和可靠性。
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