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一：任务调度的知识分享：

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务

FreeRTOS 一共支持三种任务调度方式：

1.1 抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

1.2 时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时， 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

这种方式类似于之前的帖子描述：

NUCLEO-U083RC学习历程35-使用任务调度实现不同任务输出-电子产品世界论坛

1.3 协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。

二：抢占式调度：

执行过程参考帖子：【STM32F103ZET6】14:实测STM32F1的串口输出任务的挂起与恢复功能-电子产品世界论坛

    比如之前的帖子中描述的LED0，LED1，串口1输出任务；三个的优先级不同，这里分别为0，1，2三种不同的优先级别，在任务设置中设置的数值越大，优先级别越大，这点和中断向量分组：抢占优先级和响应优先级不同。程序执行过程如下所示：

1、首先LED0在运行中，在这个过程中LED1就绪了，在抢占式调度器的作用下LED1会抢占LED0的运行。

2、LED1运行过程中，串口1输出任务就绪了，在抢占式调度器的作用下串口1输出任务会抢占LED1的运行。

3、串口1输出任务运行过程中，串口1输出任务阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时就绪态中，优先级最高的任务LED1执行

4、串口1输出任务阻塞解除了（延时到了或者接收到信号量），此时串口1输出任务恢复到就绪态中，抢占LED1的运行

抢占式执行总结如下：

1、高优先级任务，会优于低优先级的任务先执行。

2、高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行。

3、被抢占的任务将会进入就绪态

三：时间片调度：

同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置)， 叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期。

比如在之前的帖子中，创建的100ms，200ms，1000ms的三个任务。

执行过程如下所示：

1、首先100ms运行完一个时间片后，切换至200ms运行。

2、1000ms运行过程中（还不到一个时间片），1000ms阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时直接切换到下一个任务100ms。

总结如下所示：

1、同等优先级任务，轮流执行；时间片流转

2、一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期。

四：任务状态：

1：运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态。

2：就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态

3：阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态 

4：挂起态：类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态。

几种状态的转换图如下所示：

总结如下：

1：运行态仅仅支持就绪态被转换。

2：挂起态，阻塞态只有在进入就绪态，才能被再次执行。