最近正移植匿名四轴的飞控程序，传感器数据融合及姿态解算已经做得差不多了！
之前用过DMP直接读出四元数，换算成欧拉角，不过好像速度太慢了，达不到控制要求，听说只有200HZ。
现在移植了匿名的程序，读取6050初始数据速度为1000HZ，数据融合姿态计算及控制为500HZ。
现在看来，经过校正，姿态还是不错的。
顺便提一下，匿名的上位机挺好用呢。按F12可显示通讯协议！！！
附上匿名上位机ANO_Tech匿名四轴上位机V2.7.rar
上视频吧，打字真累：
视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNjk2OTY0NTM2/v.swf
视频地址：http://player.youku.com/player.php/sid/XNTkzNDkxNTU2/v.swf
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