最近正移植匿名四轴的飞控程序，传感器数据融合及姿态解算已经做得差不多了！
之前用过DMP直接读出四元数，换算成欧拉角，不过好像速度太慢了，达不到控制要求，听说只有200HZ。
现在移植了匿名的程序，读取6050初始数据速度为1000HZ，数据融合姿态计算及控制为500HZ。
现在看来，经过校正，姿态还是不错的。
顺便提一下，匿名的上位机挺好用呢。按F12可显示通讯协议！！！
附上匿名上位机ANO_Tech匿名四轴上位机V2.7.rar
上视频吧，打字真累：
『匿名四轴』上位机功能介绍:
回复
| 有奖活动 | |
|---|---|
| 【EEPW电子工程师创研计划】技术变现通道已开启~ | |
| 发原创文章 【每月瓜分千元赏金 凭实力攒钱买好礼~】 | |
| 【EEPW在线】E起听工程师的声音！ | |
| “我踩过的那些坑”主题活动——第001期 | |
| 高校联络员开始招募啦！有惊喜！！ | |
| 【工程师专属福利】每天30秒，积分轻松拿！EEPW宠粉打卡计划启动！ | |
| 送您一块开发板，2025年“我要开发板活动”又开始了！ | |
| 打赏了！打赏了！打赏了！ | |
| 打赏帖 | |
|---|---|
| 分享汽车通信和多媒体总线结构被打赏20分 | |
| 【我踩过的那些坑】结构堵孔导致的喇叭无声问题被打赏50分 | |
| NUCLEO-U083RC学习历程38+串口通过队列的方式输出两个字符串被打赏20分 | |
| 【我踩过的那些坑】分享一下调试一款AD芯片的遇到的“坑”被打赏50分 | |
| 电流检测模块MAX4080S被打赏10分 | |
| 【我踩过的那些坑】calloc和malloc错误使用导致跑飞问题排查被打赏50分 | |
| 分享电控悬架的结构与工作原理（一）被打赏20分 | |
| 多组DCTODC电源方案被打赏50分 | |
| 【我踩过的那些坑】STM32cubeMX软件的使用过程中的“坑”被打赏50分 | |
| 新手必看！C语言精华知识：表驱动法被打赏50分 | |
STM32
MCU
通讯及无线技术
物联网技术
电子DIY
板卡试用
基础知识
软件与操作系统
我爱生活
小e食堂
