初步移植成功，接下来就是调节PID了。
不得不说，龙哥的四轴真的是一个很好的平台。我弄了有半年的四轴，一直没成功过。龙哥的四轴一到手，才第十三天，就已经能靠自己飞起来了，虽然不稳，但是总算是有了一点成果。半年来的坚持终于看到了一点点收获。希望共同参与这个活动的大家也可以利用好龙哥的套件，早日用自己写的程序起飞！！！
附宿舍试飞视频：
为了安全，遥控加上了加锁和解锁命令。LED全亮时解锁，其他时候上锁，电机不转。
视屏中的效果，只用了两个欧拉角做反馈，只用了pd调节
遥控上的蜂鸣器和LED还没用上，调好PID后会把他们用上。
视频地址：http://player.youku.com/player.php/Type/Folder/Fid/22114588/Ob/1/sid/XNjk3NDI2MzA4/v.swf
加入了yaw反馈，同时使用三个欧拉角，使用pd调节，室内再次试飞！
加入了三个方向的微调，前后，左右，自旋。
感觉姿态处理好的四轴，基本上调PID都很简单。现在用到的是三个欧拉角做反馈，用的是PD调节，没有用I。据说用I调节可以抵消持续的外力，比如说室外的风。不过我在室内调的PID，所以没有用I参数。遥控的基本功能也实现了，前后左右以及自旋。可以看到，视频中，自旋的效果还是令人满意的！不过四轴前后左右时，速度太快了，看来得在油门量程上做些改进。
今天再增加一些改进，加入低压检测，蜂鸣器报警。昨晚玩hign，把电池搞的只有3.2V，四旋翼整个就不飞了。
老样子，上视频：：：
我把近期的视频都传到‘让四轴飞’这个专辑里了，后期的视频也会传到这里，就当是一个记录吧，记录玩四轴的日子
视频地址：http://player.youku.com/player.php/Type/Folder/Fid/22114588/Ob/1/sid/XNjk3NjUwMjIw/v.swf
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