玩四轴也有一段时间了，通过自己写以及参考匿名的四轴程序，也读出了MPU6050的相关数据。
在处理数据的时候，我发现我存在很多的疑问，所以来这个万能的论坛问问大神们：
在写MPU6050的程序的时候，我将相关寄存器的数据读出来了，但是他们到底表示的是自然界的那些物理量，我具体还不是很清楚。希望各位在回答问题的时候，可以举一个例子来说明那些抽象的问题。
1，MPU6050读出的陀螺仪的值，他表示的是那些参数。比如说加速度值表示的地球的加速度，而陀螺仪表示的是什么呢？请举一个例子说明。
2，MPU6050读出来的陀螺仪的值，应该怎么出来，才能得到姿态角。
3，四元数，它是表示姿态的那些参数。
4，如果可能的话，可以给我MPU6050的FIFO和DMP程序给我不？或者提供参考资料也可以。
最后，如果可以的话，希望那个网友给我仔细讲一下四轴姿态的思想。
在这里谢谢大家！
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