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四轴基础知识，提问。

xiaoxiao110
助工
2014-09-22 21:08:23     打赏

玩四轴也有一段时间了，通过自己写以及参考匿名的四轴程序，也读出了MPU6050的相关数据。

在处理数据的时候，我发现我存在很多的疑问，所以来这个万能的论坛问问大神们：

 


在写MPU6050的程序的时候，我将相关寄存器的数据读出来了，但是他们到底表示的是自然界的那些物理量，我具体还不是很清楚。希望各位在回答问题的时候，可以举一个例子来说明那些抽象的问题。
1，MPU6050读出的陀螺仪的值，他表示的是那些参数。比如说加速度值表示的地球的加速度，而陀螺仪表示的是什么呢？请举一个例子说明。
2，MPU6050读出来的陀螺仪的值，应该怎么出来，才能得到姿态角。
3，四元数，它是表示姿态的那些参数。
4，如果可能的话，可以给我MPU6050的FIFO和DMP程序给我不？或者提供参考资料也可以。


最后，如果可以的话，希望那个网友给我仔细讲一下四轴姿态的思想。

在这里谢谢大家！

 

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xiaoxiao110
助工
2014-09-22 21:08:54     打赏
2楼
希望大神来给我解答，或者给我指一条路。

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xiaoxiao110
助工
2014-09-23 09:58:41     打赏
3楼
我发现，怎么都是观众啊。没有来回答的大神吗？

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让四轴飞
高工
2014-09-26 09:54:48     打赏
4楼
最近去外地实习了，没怎么上论坛。 1-陀螺仪加速度记都是有量程的，根据量程可以算出具体数值。16位的数据，若对应±8g量程，你就会计算加速度了吧。 2-用四元数进行姿态结算，这个跟常用，你可以看一下。 3-百度谷歌吧。 4-dmp试过的网上的程序，倒没有深究。

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zhongfei246
菜鸟
2014-09-26 10:39:01     打赏
5楼

个人的肤浅理解，仅供参考，不对之处尽请指正：

    1-陀螺仪加速度记都是有量程的，根据量程可以算出具体数值。16位的数据。

    2-用四元数进行姿态解算，具体是利用四元数算法（参数为三个轴的角速度（需换算成弧度）和重力加速度）算出当前姿态角（航空次序欧拉角，偏航、俯仰、横滚），具体利用的是反三角函数算出角度，例如：Q_ANGLE.Y = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3; // pitch

  Q_ANGLE.X = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll

。 

   3dmp没有深究啊，呵呵。大话多旋翼飞行器--欧拉角与四元数.pdf


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