我用DMP弄出来的 pitch 对应四轴的roll roll对应四轴的pitch 这样要咋处理啊 ？

这个值不知道是咋设置的

去设置方向矩阵 

注释给出的是  可以根据实际情况去进行更改   但不晓得咋改  试了几下  都不对
现在就是这两个是反的 ，pitch roll还是蛮稳定的， yaw会有些漂移  ，求大神解答...