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本文档介绍的是在 QT 系统环境下 iTOP-iMX6 CAN 实验调试步骤。给用户提供了
“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和“iTOP-IMX6-QtE4.7-CAN_V1.0.rar”压缩包，分别
是 can 工具需要的库文件、can 工具二进制文件以及 can 实验 Qt 源码。
CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是 ISO 国际标准化的串行通信协议。近年
来，其所具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视，被广泛应用于汽车计算机控制系统
和环境温度恶劣、电磁辐射强和振动大的工业环境。

1.硬件连接
作者测试 can，使用的是两块 iTOP-iMX6 开发板。板子是 can 的+连接+，-连接-，如下
图所示。

2.canconfig 工具配置
首先配置工具和库文件，将压缩包“can_libs.rar”和“can_tools.zip”解压得到
“can_tools”和“can_libs”，拷贝解压出来的文件到 tf 卡或者 u 盘，如下图所示。

然后将 tf 卡或者 u 盘挂载到开发板上（参考使用手册 11.3.3 小节），如下图所示。

拷贝工具软件到/bin 目录下，使用命令“ cp -r can_tools/* /bin/”，如下图所示。

使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”拷贝库文件到/lib 目录下，如下图所示。

使用命令“cd /lib”进入到/lib 目录，使用“ln -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so”和“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成链接文
件，如下图所示。

3. 测试软件的使用
将“iTOP-IMX6-QtE4.7-CAN_V1.0”解压后“cantest”目录下可执行文件“cantest”
拷贝到 U 盘上，如下图所示。

然后使用命令“mount /dev/udisk /mnt/disk/”将 u 盘挂载到开发板上，使用命令
“cp -r /mnt/disk/cantest /topeet/”将可执行文件拷贝到“/topeet”目录下，使用命令
“umount /dev/udisk”解除挂载，如下图所示。

以同样的方式将可执行文件拷贝到另一个开发板上，使用命令“cd /topeet”进入
“/topeet”目录下，我们可以使用命令“ls”查看到“cantest”，如下图所示。

在两块开发板上，分别使用命令“./cantest -qws”，如下图所示。

如下图所示，开发板接入鼠标，点击发送。

另一个开发板会接收到发来的信息，如下图。