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极海工业级APM32F107系列双CAN外设初始化步骤

极海工业级MCU中APM32F107系列是双CAN外设设计，CAN1和CAN2可以同时使用，并且都支持CAN 2.0 A/B。在工业控制，机器人领域非常方便主控制单元与各模块间的通讯与动作执行。

由于硬件设计实现的一些原因。APM32F107系列的CAN外设中，必须先使能CAN1，再使能CAN2，即CAN2的外设的配置必须在CAN1外设配置之后。用户手册的说明如下：

在软件上的实现，我们也需要FOLLOW上面这条规则，即先使能CAN1后再配置CAN2，这样与CAN1合用的接收过滤器才可以正常显示软件示例。如图所示：

具体工程示例，大家可以从极海官网进行下载。

附件为本示例的工程代码：

APM32F107_CAN_Dual.zip