从美国DigKey漂洋过海而来的地瓜派RDK X5，到达了的我们实验室。

它体积小巧，看起来很能给机械设计的同学省地方，要是把它当作我们步兵的自瞄小电脑，机械同学将会非常乐意画图加工的。

这是和我们26赛季所用的自瞄小电脑（NUC10）所对比的体积，地瓜派在这个小电脑面前，体积看起来就像个STM32下位机一样大（实际上也确实能当下位机）。

这家伙不需要NVMe硬盘，一张小小的TF卡就是他的闪存。TF卡的读写速度完全满足自瞄场景，因为自瞄对内存带宽要求更高。

背面可以清晰的看见GPIO的丝印，非常实用。

一、　拆解：板上都有哪些芯片

我们来看看这板子上都有哪些芯片吧。

这是莱迪思半导体（Lattice）生产的HDMI发射器（HDMI Transmitter）芯片，主要用来产生HDMI信号。

这三颗芯片，从上到下，依次为：

• TCAN4550：CAN FD通信控制器与收发器，负责高速总线通信，通过SPI接口与主控通信，支持最高8Mbps的CAN FD数据速率；

• TXS0104E (YF04E)：负责不同电压域之间的逻辑电平转换，保障通信与控制信号在不同电压的芯片间顺畅传递；

• TXS0108E(YF08E)：负责8路逻辑电平转换，可处理更大量的信号交互。

这一颗是创惟科技（Genesys Logic） 生产的 GL3510，这是一款 USB 3.1 Gen 1 集线器（Hub）控制器。

最上面的 YXU00A0 是一颗PCB贴片WiFi天线，左侧的是 GigaDevice AJ2512 的 Flash 芯片，中间这个银色的邮票孔芯片是 Quectel FCS960K (移远通信)无线通信核心：支持 Wi-Fi 6 (802.11ax) 和蓝牙5.4，通过 SDIO 3.0 接口与主控通信。

下方的是 Realtek RTD2127F LCD 显示控制芯片：用于液晶显示面板的时序控制与 OSD 图像处理，驱动板上的 FPC 显示接口。右上角还能看见一颗经典的 CH340 转串口芯片，用于Micro USB的串口调试，十分方便。

这是本开发板的核心，旭日机器人的 SoC，旭日5。这是一颗“中国芯”，由我国旭日公司研发设计。内置了8个 A55 核心和一颗10TOPS 的BPU。

二、　外设：无下位机的可能性

地瓜派X5的外设接口很丰富，5个USB，其中4个USB 3，两个MIPI相机接口，一个LCD屏幕接口，一个USB调试串口，还有经典的40Pin GPIO，以及一个CAN FD，可以用来驱动各种机器人上的电机。它的USB3非常适合连接工业相机。

从外设上可以分析，地瓜派X5完全可以担任无下位机的自瞄运算平台，用CAN FD控制云台电机（如GM6020，4310）完全可行，再用USB3接入工业相机，以及40Pin中的SPI接入BMI088等IMU，只需要这一块板子就能实现多传感器的融合和机器人关节的控制。

这个体积绝对在RoboMaster各战队使用的计算平台中属于最小的那一档，这是非常利好26赛季、27赛季的，26赛季加入的260mm隧道让步兵机器人的空间设计必须足够紧凑，还要考虑云台折叠，底盘变形等空间余量，因此给机械组同学更小的计算平台，甚至帮他们省掉一个STM32 C型开发板的走线和体积，能让他们在设计时更游刃有余，把空间给到更需要的地方。

三、　思辨：为什么此前少见国产 ARM 平台

其实，RoboMaster各战队近年来对自瞄运算平台的选型其实偏“力大砖飞”，我队和众多队伍都是使用x86平台的NUC（小电脑）作为计算平台，NUC散热量大，功耗高，近年来几乎没有机器人厂商会把它作为运算平台，甚至在辅助驾驶的运算平台选择上都不是主流。但由于开源自瞄方案几乎都依赖于OpenVINO作为神经网络加速载体，故步兵自瞄运算平台的主流选择都以Intel的NUC为主。还有一些队伍采用NVIDIA的Jetson套件作为运算平台，利用TensorRT作为加速器。

为什么之前鲜有队伍采用国产ARM开发板作为自瞄运算平台呢？我思考了一下，认为有几点原因：

1. ARM开发板自瞄开源生态偏弱。RoboMaster论坛上ARM开发板的开源自瞄算法比较少，很多队伍是“先选开源方案，再选计算平台”。因此大多选择购买x86 NUC和NVIDIA Jetson。

2. 合适的开发板很少。瑞芯微的RK35xx系列NPU最强的也只有6TOPS，而且被拆分成了三个核心，这对自瞄来说神经网络推理算力不是很充分。因为自瞄需要100fps甚至更高的推理帧率才能打的够准，所以对神经网络推理的速度要求极高。

而RDK X5的BPU算力有10TOPS，还是单核架构，非常适合卸载一个YOLO-Pose模型，进行快速实时推理。这也是我队在27赛季对地瓜派自瞄解决办法投入人力的原因。地瓜派低于1000元的售价，几乎是自瞄运算平台选择的最低下限价格，是主流选择的1/2 甚至 1/3。可以大幅减少战队的经费支出。