很幸运能参加本期活动。这次拿到的是 NUCLEO-H533RE 开发板、LIS3DH 加速度计 Grove 扩展板，以及一套 ULN2003 加 28BYJ-48 的减速步进电机套装。我的想法比较直接，让 H533RE 按相序驱动步进电机，把 LIS3DH 贴在电机支架上采振动，观察启动、停止、换向和不同转速下的振动差异，为后面做运行状态判断做准备。

三件东西刚好凑成一个闭环：MCU 输出四相控制信号，ULN2003 放大电流，电机转起来，LIS3DH 把振动采回来，MCU 再判断当前是什么状态。有可控的激励源，也有可信的观测手段，这大概是做状态检测最小的可行结构。
主控是 STM32H533RET6，Cortex-M33 内核，最高 250 MHz，512 KB Flash、272 KB 内存，板载 ST-Link V3，一根 USB 线同时做供电、下载和虚拟串口。Arduino 兼容排针和 Morpho 排针都引出来了，Grove 模块用杜邦线直接插，不用画转接板。拿到板子我一般先点灯，让 LED 闪起来、串口能打印字符，这一步通了说明编译链、下载链、串口链路三条都正常，后面接外设才有意义。

传感器是 LIS3DH，三轴 MEMS 加速度计，量程可以在正负 2g 到正负 16g 之间配，高分辨率模式 12 位，正负 2g 下每 LSB 对应 1 mg，I²C 接口，内部有 32 级 FIFO，低功耗模式下静态电流大约 2 微安。有个容易混淆的地方要说明，它只测加速度，不测角速度，测角速度那是陀螺仪的事。而对电机来说，轴承磨损、转子不平衡、堵转、负载突变，这些毛病都会在振动波形上留下痕迹，所以加速度恰恰是最合适的观测量。32 级 FIFO 是我比较看重的，采样率一开到 400 Hz，每 2.5 毫秒就来一帧，逐帧去读很容易丢点，攒一批再一次性搬走稳得多。另外传感器一定要固定牢，用双面胶或者扎带贴在电机外壳上，线材也别松，否则采到的主要是它自己晃动的噪声。

执行器是 ULN2003 加 28BYJ-48。之所以不拿 GPIO 直接推电机，两条路都走不通，要么带不动，要么把引脚烧了。ULN2003 每一路可以提供最高 500 毫安的持续灌电流，而且内置了续流二极管，用来吸收线圈断电瞬间产生的反向电动势，保护 MCU 不被高压尖峰打穿。接线就是把 MCU 的四个 GPIO 接到 IN1 到 IN4，输出端接电机四相线圈，电机的公共端也就是那根红线接 5V。我准备用 8 拍半步来换相，A、AB、B、BC、C、CD、D、DA 这样走，比 4 拍整步平稳，噪声也小。28BYJ-48 自带大约 1 比 64 的减速机构，定位精度不错但转速不快，正好适合做可复现的振动实验。有三个地方要特别注意，电机用 5V 独立供电，不要从 3V3 取电；电机的地和 MCU 必须共地，不然输入电平没有参考，电机会时转时停；停机的时候把四相全部拉低，否则线圈一直通电会发烫。

接下来我打算按四个任务推进。任务一是开发板基础，LED、按键中断、蜂鸣器、串口，顺便把 1 毫秒时基用定时器中断做出来。任务二是传感器驱动，用 I²C 读 LIS3DH，先确认静止时 Z 轴大约 1000 毫克，也就是 1g 重力，再打开 FIFO 做批量采样。任务三是步进电机，8 拍半步、可换向、可调速，换相放在定时器中断里，保证采数据的这段时间电机仍然匀速转。成果部分把停止、正常运行、堵转三种工况的数据采下来，用 NanoEdge AI Studio 训练分类模型，编译成静态库集成到工程里，在片内完成判别，只在异常时报警。
进展会陆续发过程帖。感谢得捷和电子产品世界提供这次机会。