任务二只解决了"能测"。要训练模型，还得有一个每次都一样的振动源：同一状态采十组，波形包络得基本重合，特征才稳定。拿手晃板子做不到，所以任务三用一个 28BYJ-48 步进电机加 ULN2003 驱动板做机械激励。

选步进是因为可重复。每给一拍转子转固定角度，转速只由换相频率决定，不随负载漂移；换成直流电机，同电压下空载和带载转速能差一倍，两次采集的频率对不上，样本就没法比。28BYJ-48 带 1:64 减速箱，半步角 0.088°，一圈 4096 个半步，节拍准了转速就是确定的。

引脚带不动线圈。每相约 90 毫安，两相通电接近 200 毫安，远超 STM32 单个 IO 的二十毫安，中间必须加一级。ULN2003 是达林顿阵列，这里用四路：输入侧只要基极电流，集电极侧承担线圈电流，芯片内部还有续流二极管，线圈断电瞬间的反向尖峰直接泄放掉。它同时是反相驱动，输入高电平对应的管子导通、把线圈一端拉到地，线圈另一端固定接 5 伏，所以 GPIO 输出 1 就是这相通电。这点先弄清楚，序列里 1 和 0 的含义才不会写反。

/* 四相控制线：PC7、PC6、PC9、PA7 */
GPIO_InitStruct.Mode  = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull  = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

HAL_GPIO_WritePin(MOTOR_IN1_PORT, MOTOR_IN1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
/* IN2、IN3、IN4 同样先拉低 */
GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_IN1_PIN;
HAL_GPIO_Init(MOTOR_IN1_PORT, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_IN4_PIN;
HAL_GPIO_Init(MOTOR_IN4_PORT, &GPIO_InitStruct);

驱动序列用八拍半步：A、AB、B、BC、C、CD、D、DA，位模式是 0x1、0x3、0x2、0x6、0x4、0xC、0x8、0x9，bit0 到 bit3 依次对应 IN1 到 IN4。四拍整步每拍要跨 0.176°，转子得越过两个平衡位置，换相冲击和扭矩起伏都大；半步在整步之间插进一个两相通电的中间态，每拍只走 0.088°，冲击减半。做振动源这点很关键：整步波形上每拍顶一个尖峰，会跟齿轮啮合的高频冲击叠在一起，特征随电机停在哪一相而变；半步波形规整，同一转速下两次采集的包络几乎重合。

static const uint8_t s_seq[8] = { 0x1u, 0x3u, 0x2u, 0x6u, 0x4u, 0xCu, 0x8u, 0x9u };

static void coil_apply(uint8_t pattern)
{
  uint8_t i;
  for (i = 0u; i < 4u; i++)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(s_coil[i].port, s_coil[i].pin,
                      ((pattern >> i) & 0x1u) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
  }
}

换相不能放主循环。采一窗要阻塞 1.28 秒，还要打印 512 行，一段几十毫秒，靠主循环轮询换相，转速就跟着打印节奏抖。所以换相挂在定时器中断上：TIM6 从 250 兆二分频到 1 兆，再计 1000 得到 1 毫秒时基，中断里用累加器数够设定的拍间隔再走一拍。主循环被采集、打印、命令行占多久，转速都不受影响。

htim6.Init.Prescaler = 250u - 1u;      /* 250MHz / 250 = 1MHz */
htim6.Init.Period    = 1000u - 1u;     /* 1MHz / 1000 = 1kHz */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);

void Motor_Service1ms(void)             /* 在 TIM6 回调里调用 */
{
  if (s_running == 0u) { return; }
  if (++s_acc < s_step_ms) { return; }
  s_acc = 0u;
  s_phase = (uint8_t)((s_phase + (s_dir == 0u ? 1u : 7u)) & 0x7u);
  coil_apply(s_seq[s_phase]);
}

拍间隔做了三档：2、4、8 毫秒，正好按两倍递增。按 4096 个半步一圈算，分别约 7.3、3.7、1.8 转每分，三档的转速差一倍，不用仪器也分得出来。28BYJ-48 的牵入频率标称 600 赫兹以上，但那是 12 伏空载的条件，5 伏供电实际到 300 赫兹附近就开始丢步，表现为咯咯响却不转。最快那档 500 赫兹贴着这条线，再快就得先试。

停机时四相全部拉低。线圈一直通电会持续发热，两相通电接近 200 毫安，不管它十几分钟外壳就烫手；做振动源也不需要保持扭矩，停下就断电，转子回到自由状态。串口给了三个命令：m 起停，d 换向，s 在三档间循环并打印当前拍间隔，采集和实时流进行中都能随时敲。

void Motor_ToggleRun(void)
{
  s_running = (uint8_t)(s_running ? 0u : 1u);
  if (s_running == 0u)
  {
    coil_apply(0u);        /* 停机断电，避免线圈长期通电发热 */
  }
}

烧任务三的固件，开机自检会打印带 stepper motor 的一行。敲 m 电机开始转，再敲一次停；敲 d 转向立刻反过来；敲 s 换速度，拍间隔在 2、4、8 毫秒之间轮换。电机转起来后敲 v 开实时流，正常情况下 Z 轴会随着转动出现周期性起伏，把电机压在桌面上比悬空拿着明显；如果几乎没变化，先确认四相线序有没有插错、驱动板电源灯亮不亮。再敲 c 采一窗，1280 毫秒里电机会一直转：换相在中断里，采集只是在等 DWT 计数，两者互不干扰。

不接串口也能操作。板上的蓝色按键 B1 短按一下电机开始转，转起来之后每按一下往上换一档，到第三档再按回到最快那档；按住超过 0.8 秒是停。按键判定在边沿中断里做：按下记时刻，松开时算按住多久，不足 0.8 秒算短按，所以 PC13 配成双边沿触发，而不是任务一里的单边沿。绿灯跟着档位走：切档时先闪 N 下，N 就是第几档，每下亮 200 毫秒、中间停 400 毫秒，隔得开才数得清；闪完转成按转速闪，周期是拍间隔的 40 倍、亮的时间占一半，档位越高闪得越快，停机就灭。

任务三到这里完成。下一步把静止、正常运转、堵转三种状态各采几十组，做成训练集交给 NanoEdge AI Studio。