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作者：华南农业大学珠江学院 明昱 林宏锋 钟国雄
指导教师：范玉璋 邱广萍

　　作品简介

　　本技术报告主要讨论了基于 Freescale 公司的 XS128 芯片制作的自主巡线智能车的设计原理和方案，将从机械结构设计，硬件电路设计，程序算法设计以及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。

　　该车主要由两个摇头伺服电机和激光传感器构成的道路检测随动子系统，驱动电机以及机械传动齿轮构成的动力子系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的转向子系统，速度检测系统以及以 XS128 为中心的电路子系统构成。结合数字PID控制理论完成了智能车自主巡线的功能。

　　在调试过程中主要应用 LABVIEW 处理无线串口模块发回的数据可以使调试过程更加得心应手。

　　第一章 引 言

　　1.1 概述

　　全国大学生飞思卡尔智能汽车竞赛是受教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

　　本报告将从硬件到软件一一的为大家呈现本智能车的设计方案和制作过程。

　　1.2 章节安排

　　本报告的章节详细安排如下：

　　第一章 引言：介绍了智能小车的研究背景。

　　第二章 硬件电路设计：详细介绍了智能小车各部分的硬件电路设计制作。

　　第三章 传感器的设计及安装：详细介绍了智能小车传感器部分的原理、选型和设计制作。

　　第四章 车模机械调校：详细介绍了车模调校的基本知识和本智能小车各部分的机械调教。

　　第五章 软件设计：详细介绍了智能车的算法和软件设计。

　　第六章 车模技术参数。

　　第七章 总结。

　　第八章 致谢。

全文请访问：华南农业大学珠江学院野狼战队技术报告.doc。