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作者：河北联合大学 张学东 田明 陈家程

指导教师：陈波 刘振东

      作品简介

　　第一章 引 言

　　1.1 概述

　　“飞思卡尔” 杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识。智能车竞赛涉及自动控制、模糊识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多个学科，为大学生提供了一个充分展示想象力和创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学生参与其中，激发了大学生的创新思维，对于其实践、创新能力和团队精神的培养具有十分最重要的价值。

　　参赛队伍在组委会提供统一车模平台上，根据竞赛规则及功能要求，利用Freescale 半导体公司的32 位单片机和数字摄像头为核心部件，构建完整智能小车系统。小车通过摄像头采集道路图像信息送入单片机，单片机对输入的原始图像信息进行处理，提取出赛道的特征信息，据此进行行进路线和速度控制。整个系统设计包括车体机械结构设计、硬件电路设计和控制算法(软件)设计。智能车的制作过程包含着我们的辛勤努力，这份报告凝聚了我们智慧，是我们团队共同努力的成果。在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，一年来的经历，培养了我们电路设计、软件编程、系统调试等方面的能力，以系统的角度看待问题，锻炼了我们知识融合、实践动手并付诸创新的能力，对今后的学习工作都有着重大的实际意义。

　　1.2 论文结构

　　本技术报告采用先总后分的结构，先对系统总体设计进行介绍，然后依次对车体机械结构、硬件电路和控制算法(软件)三部分进行了详尽的阐述，其中包含了我们在硬件电路和控制算法方面的创新设计和独特想法。本报告的具体内容和组织方式如下所述。

　　全文分为七章，第一章为引言，简单介绍了智能车竞赛的基本情况、基本组成和总体设计;第二章为系统总体设计，主要介绍了智能车的总体设计思路和实现方法;第三章为车体机械结构设计，主要包括编码器和图像传感器的安装、舵机和前轮调节等;第四章为硬件电路设计，主要包括电源管理模块、电机驱动模块、速度测量模块、辅助调试模块、图像采集处理模块、舵机控制模块和单片机模块等的电路设计;第五章为控制算法(软件)设计，包括图像采集算法设计、提取黑线及黑线中心求解算法设计以及舵机和电机的PID 算法设计;第六章为总结，总结了本设计的主要特点以及在设计过程中遇到的问题和解决办法。

全文请访问：摄像头组-河北联合大学-联大飞龙一队技术报告.pdf。