EEPW论坛

作者：天津工业大学  高成恩  高攀  许剑芳

指导教师：熊慧  尤一鸣

      作品简介

第一章  引言

第五届智能车的制作从2010年3月到2010年8月，倾注了队员的汗水和心血。在整个过程中，我们共同努力，克服各种困难，主要完成了以下几方面工作。

1、  硬件电路方面主要完成了磁场信号采集，舵机驱动，电机驱动，测速，电源以及辅助测试等模块的研究与设计；

2、  路径识别方面包括电感的安装方法，高度，宽度

3、  赛车结构调整方面包括舵机臂的加长、前轮倾角、后轮差速、整车重心的设计及调整以及与控制策略的配合。

4、 控制策略及软件设计方面主要解决了多个中断联合使用的时序问题、赛车快速行驶时的滞后问题以及转角与速度、机械结构的配合问题。

本队在华北赛区取得了优异成绩，有幸参加在杭州电子科技大学举办的全国总决赛。现向组委会提交本队技术报告，本技术报告详细介绍系统方案的选取、整车的参数、传感器的选取及个数、MC9S12XS128单片机最小系统，各个模块的电路设计及工作原理，硬件结构的设计和改进、软件的控制策略等。

本文的正文部分大致分为十二个部分：第一章，引言部分，介绍比赛背景，技术报告内容安排说明，智能车制作情况等。第二章，赛车整体设计，从硬件及软件方面简单的介绍了赛车结构。第三章，智能车系统方案的选取，介绍电感与电容的选取以及电路设计。第四章，赛车机械结构调整，具体介绍了对赛车各个机械部分的调整，使其达到最佳状态。第五章，电磁信号采集模块，主要对电感电路的不同的安装方式所得到的信号进行介绍。第六章，电机驱动模块，介绍了驱动电机的原理及电路设计。第七章，舵机转向模块，介绍了舵机的结构、参数，以及舵机的控制方法和程序初始化。第八章，电源分配模块，介绍了系统各个部分的电源分配和电路设计。第九章，测速模块，介绍了测试模块的硬件设计，电路和程序初始化。第十章，赛车控制策略，介绍了控制赛车舵机，赛车调速。第十一章，总结，参赛队员对参加比赛的体会和感想，存在的不足之处。

全文请访问：天津工业大学磁导航一队技术报告.doc