作者：同济大学 张良 潘明 刘莉
指导教师：朱劲
作品简介
摘要
本文以第五届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车设计、制作的技术信息。该比赛采用大赛组委会统一提供的1：10仿真车模，以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，采用Codewarrior IDE5.1作为开发环境，自主构思控制策略和算法结构，硬件上采用MC33886用两路PWM波控制电机，并另起一路PWM波控制转向舵机，传感器采用普通工字电感构成谐振回路，通过感应赛道导线上方的磁场，控制规定车模在50cm宽的赛道上稳定行驶。硬件上通过对汽车动力学理论的学习来优化智能车的机械结构，软件上通过对PID控制，Bang-Bang控制，以及模糊控制等理论的综合运用协调，来提高智能车的速度和鲁棒性。
关键词：智能车 单片机 电磁导航 PID控制器
第一章 系统设计概要
1.1 系统总体框架设计
1.2 最终设计展示
第二章 赛车机械设计结构
2.1 前轮定位
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