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作者：同济大学  张良  潘明  刘莉

指导教师：朱劲

      作品简介

　　摘要

　　本文以第五届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车设计、制作的技术信息。该比赛采用大赛组委会统一提供的1：10仿真车模，以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，采用Codewarrior IDE5.1作为开发环境，自主构思控制策略和算法结构，硬件上采用MC33886用两路PWM波控制电机，并另起一路PWM波控制转向舵机，传感器采用普通工字电感构成谐振回路，通过感应赛道导线上方的磁场，控制规定车模在50cm宽的赛道上稳定行驶。硬件上通过对汽车动力学理论的学习来优化智能车的机械结构，软件上通过对PID控制，Bang-Bang控制，以及模糊控制等理论的综合运用协调，来提高智能车的速度和鲁棒性。

关键词：智能车 单片机 电磁导航 PID控制器

第一章 系统设计概要

1.1 系统总体框架设计

1.2 最终设计展示

第二章 赛车机械设计结构

全文请访问：同济大学ISPRING技术报告.doc