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作者：华中科技大学  何国庆  张阳  牛盼情

指导教师：何顶新  郑南燕

      作品简介

　　第1章 引言

　　教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大
学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等4 大竞赛的基础上，委托教
育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽
车竞赛（教高司函[2005]201 号文）[1]。
       为响应教育部的号召，本校积极组队参加第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛。从 2010 年 1 月开始着手进行准备，历时近 7 个月，经过设
计理念的不断进步，制作精度的不断提高，经历 3 代智能车硬件平台及相关算
法的改进，最终设计出一套完整的智能车开发、调试平台。作为光电组的华中
科技大学二队采用轻质量机械设计、大前瞻传感器和连续化算法处理的基本技
术路线，在前瞻距离、噪声抑制、驱动优化、整车布局等方面加强研究创新，
在有限计算能力下获得了较高的赛道信息分辨率和准确率。使智能车能够满足
高速运行下的动力性和稳定性需求，获得了良好的综合性能和赛场表现。
       本文将对智能车的总体设计和各部分的详细设计进行一一介绍。

1.1 概述
1.1.1 电路设计
       采用激光传感器对赛道进行检测，利用集成H 桥芯片进行电机驱动。删减
电路冗余部分，以保证电路可靠性；适当增加基本保护电路以提高电路的抗干
扰能力和稳定性。
1.1.2 机械设计
       在保证激光传感器前瞻的情况下，降低重心。同时从整体上降低重心并减轻
重量。改善舵机传动方式，以提高舵机的扭矩和响应时间。
1.1.3 控制程序设计
       由于传感器前瞻与往年相比提高了很多，在这个基础上我们设计出了合理的
舵机、电机控制算法，在满足稳定性要求的基础上提高速度。
1.1.4 调试平台
       为了提高程序调试效率，采用无线调试模块。利用Excel 对数据进行处理，
便于观察和分析。

全文请访问：第五届飞思卡尔智能车大赛华中科技大学光电组技术报告.pdf