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作者：三江学院  孙海洋  季艺  陶波

指导教师：杨正理  路明

      作品简介

　　引言

　　“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办的全国性的比赛。与以往的专业竞赛不同，智能车大赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创新比赛，已经成为各高校展示科研成果和学生实践能力的重要途径，同时也为社会选拔优秀的创新人才提供了重要平台。

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛于2010年7月下旬举行分区比赛，8月下旬举行全国总决赛。竞赛内容包括：以飞思卡尔HCS12单片机为核心控制模块，以CCD、光电检测元件和电磁检测元件检测赛道引导线，引导改装后的模型汽车以最快的速度按照大赛组委会所设定的赛道行进，以赛车在最短时间跑完全程的队为优胜队。该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛，极具挑战性与竞争性。 该比赛已经列入教育部主办的全国大学生五大竞赛之一。

       智能车要实现在城市繁忙道路上完全无人驾驶，尚有很多研究工作要做。但是通过这辆车来研究一些关键技术，并且把它们应用到实际工程中去，还是可行的。譬如ＧＰＳ在汽车定位、导航中的应用；又如多种传感器信息处理，如果将二维图像与激光雷达的信息融合起来，可以得到更确切的道路或环境的信息；传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适应巡航，辅助人们把车开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚的汽车安全辅助驾驶；在仓库、码头、工厂、机关、营房、住宅区或者危险、有毒、有害的工作环境里，自动驾驶或遥控驾驶技术有着广泛的应用前景，如无人值守的巡逻监视、设备的维护修理、物料的运输、消防灭火等等，有单位曾希望他们设计出遥控驾驶的消防车。

随着每年全国大学生智能车大赛逐步发展，为了比赛更具有挑战性，今年的光电组模型车（B型车模）做了很大的调整。B型车模换成了四轮驱动，并添加了减震器和差速齿轮，使其更接近于现实中的汽车。

B型车模虽然比A型车模看起来更加时尚，功能看起来更加完善，但是有些地方还是要进行改装，在不违反比赛规则的前提下，把不必要的功能删掉，使小车达到最佳状态进行比赛。

在方向控制中，舵机原来安装的位置及其传动装置对小车改变方向有滞后反应。为了减少滞后反应，与舵机连接的传动装置应该去掉，并且对舵机的位置进行改装。

改装后的舵机位置如图1.1所示

图1.1 改装后的舵机位置图

全文请访问：光电组-三江学院-三电二队（技术报告）.doc