作者：国防科学技术大学 李睿 于瑞航 王训
指导教师：李焱
作品简介
第一章 引言
1.1概述
全国大学生智能汽车竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而设立的。该竞赛与己举办的全国数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等专业竞赛不同，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。
在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16 位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。
本文主要对车模整体设计思路，硬件与软件设计及车模的装配调试过程作简要的说明。
由于全国大学生飞思卡尔智能车大赛已举办过四届，所以前四届的比赛模式成为了本次智能车竞赛的主要参考对象。车模竞赛的赛道是一个具有特定几何尺寸约束、磨擦系数及光学特性的白底面板，其中心贴有对可见光及不可见光均有较强吸收特性的黑色条带，宽度为2.5cm。智能车通过实时对自身运动速度及方向等进行调整来“沿”赛道运动。运动策略的制定主要是依靠对传感器得到的道路及行驶信息进行采集、分析、决策、执行四个步骤来进行的。
1.2文本结构
本文采用先总后分的结构，对系统设计和调试的各部分进行了介绍，突出强调了系统机械结构、硬件电路和软件程序的统一。全文共由7个章节组成，第一章为引言，二至六章为主体部分，第七章为总结。首先，基于比赛规则和控制器性能，在第二章里引出了我们的总体方案，确定了系统的硬件框架。然后，第三章是我们对机械性能的一些探索和改进，同时对电路板与传感器的安装进行了描述。第四章介绍了车模各模块的硬件电路实现。第五章里详细描述了系统设计中用到的各控制算法、黑线提取算法和车体控制算法。第六章介绍我们在设计过程中软硬件开发调试工具。最后，第七章对系统综合性能进行了评价，指出了创新点与不足之处。
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