EEPW论坛

　　作者：山东工商学院 陈鹏 刘加科 秦文强

　　指导教师：高群 刘伟

　　作品简介

　　第一章 引言

　　1.1 概述

　　全国大学生智能汽车竞赛是一项全国性的大学生科技竞赛，充分体现了竞赛的科学性、趣味性和观赏性。智能车竞赛已经成为一个培养学生创新精神、增强团队协作精神和提高工程实践能力的一个良好的平台，为高等学校提高人才培养质量发挥着十分积极的作用。

　　我们参赛的组别为光电组，经过比较使用了前瞻更远的激光传感器。我们使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的32位微控制器MCF52259单片机作为核心控制单元，自主设计了智能车控制电路的硬件系统和软件系统。经过几个月的努力，成功完成了智能车的制作和调试。

　　在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械机构、硬件和软件上都进行过更进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式从最先的线性拟合到现在位置加权，最终确定的适应性更强的优化的位置加权的方法。控制算法上，从PID到Bang-Bang,再到模糊PID都进行了一些研究。

　　在准备比赛的过程中，我们小组成员查阅了大量的资料，涉及到了自动控制、模式识别、传感技术、信号处理、汽车电子、电气、计算机、机械制造等多个学科的知识，这次历练对我们的知识整合以及实践能力的提高有极大的促进作用。前六届的比赛为我们提供了许多宝贵的资料，在许多方面都为我们提供了指导。

　　在此要感谢山东工商学院信息与电子工程学院对此次比赛的关注和支持，感谢始终在我们身边指导我们的刘伟老师和高群老师，我们的成功离开指导老师悉心的教导和学校的大力支持;还要感谢的是和我们在一起的队员们，没有他们的帮助，我们不能走到今天。

　　1.2 技术报告内容安排

　　这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、电路设计、算法、调试过程、小车参数等的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们小组全体成员及指导老师共同努力的成果。

　　此技术文档的正文部分主要包括四个部分：智能车设计分析(第二章)，智能车机械设计(第三章)，智能车硬件电路设计(第四章)和智能车软件设计(第五章)。智能车机械设计部分主要叙述我们在遵守大赛比赛规则的前提下，对智能车机械部分的改造;智能车硬件电路设计部分主要叙述各个电路模块的设计思路、电路原理及功能;智能车软件设计部分主要叙述在硬件系统设计的基础之上，智能车对路径信息的识别、速度控制、转向控制等功能的控制算法及程序实现。

全文请访问：光电组-山东工商学院-山商迅雷1队技术报告.doc。