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作者：江苏科技大学  程飞  孟庆历  夏凡

指导教师：王琪  袁明新

      作品简介

　　摘要

　　本文介绍了江苏科技大学光电队“鹰之歌”在准备参加第五届“飞思卡尔杯”全国智能车大赛获得的成果和创新。智能车的车模采用大赛组委会统一提供的B型车模，以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，选择CodeWarrior IDE 5.0作为软件系统开发环境。
       系统涉及到对智能车机械部分的调整，硬件电路的设计和控制算法的设计。本智能车采用激光传感器对赛道黑线进行识别,采用传感器摇头随动方案扩大激光传感器的识别范围；采用BangBang调节根据路况和编码器转速信息控制电机转速，使智能车加减速以及稳定性能达到要求；采用P调节控制随动舵机转向使传感器快速跟踪黑线；采用PD调节控制转向舵机使车准确快速寻迹；采用低位传感器用于起跑线检测和坡道辅助寻迹。
       通过不断的赛道实地实验和大量的测试，智能车能够准确快速的完成自动寻迹。

关键字：智能车；激光传感器；随动舵机；BangBang调节

第一章引言
1.1 概述
“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办全国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛将于今年八月份在杭州电子科技大学举行。该项赛事已成功举办过四届，其专业知识涉及控制、传感技术、检测、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对学生的知识融合和动手能力及团队合作的培养，对汽车电子学科学术水平的提高，具有非常好的促进作用。
江苏科技大学“鹰之歌”（光电组）队成立于2009年12月份。队员由机械电子工程和电子信息工程两个专业的三个学生组成。本届比赛是我校第一次参赛，因此我们并没有过多的设计经验可以参考。所以，本队在成立之初，大量学习和研究往届各参赛队的技术报告，观看往届的备战与比赛照片以及影像资料，以弥补设计和比赛经验的不足。在此期间，我们基本确定了设计方案和制订了研发计划，为日后的实验和研发测试工作做好了准备。我们决定选取激光传感器，并根据本届比赛B型车模结构复杂等特点，只对车模进行加固和提高稳定性等改进，不做很大规模的改动。在电路和算法设计上，也尽量追求简单有效，尽量提高稳定性和适应性，做到以不变应万变。
在后来的研发和测试过程中，我们又及时发现问题，及时修正和改进设计方案。我们发现激光传感器虽然前瞻很大，但是视野很窄，传感器获取的信息量有限，难以准确寻迹，并结合实际驾驶车辆的经验，决定使用传感器随动方案，也就是传感器跟随黑线趋势摆动的方案。在赛会公布了坡道方案后，我们又按照赛会的示意图实际制作了坡道进行测试，并根据出现的问题，结合低位传感器辅助寻迹，取得了良好的效果。
1.2 系统总体设计
智能车系统由MCU模块、道路识别模块、速度传感器模块、舵机驱动模块、电机驱动模块、电源模块、无线模块组成。

全文请访问：江苏科技大学鹰之歌队技术报告.pdf