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作者：南昌大学  雷继棠  林堂柏  肖安

指导教师：万晓凤  陈瑛

      作品简介

　　第一章引言
1.1 智能车制作概述
      这份技术报告中，我们闪电之舞队成员通过对整体方案、电路、算法、调
试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在传感器检
测的创新，车模机械方面的改装以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参
数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是
我们共同努力后的成果。
1.2 相关联文献综述
       在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽
车电子、电气、计算机、机械等多个学科。在实际设计制作过程中我们所阅读
的文献包括：MC9S12XS128 单片机开发资料、机械调整与安装、控制技术、往届
技术报告等相关资料及参考文献。
1.3 技术报告内容框架安排
       全文共由6 个章节组成，第一章为引言，第二至五章为主体部分，第六章
为总结。引言部分为总体概述，第二章引出了我们的总体方案，确定了整车设
计思路。然后，第三章我们对机械性能的一些探索和改进。第四章介绍了车模
各模块的硬件电路实现。第五章详细描述了系统设计中用到的各控制算法、位
置识别算法和车体控制算法及在设计过程中软硬件开发调试工具。最后，第六
章对小车的技术参数进行了相关说明，指出了小车的创新点与不足之处。

第二章整体方案设计 2.1 系统整体方案的选定
       智能车路径识别模块是智能车系统中的关键模块之一，路径识别模块的好坏
关系到整车的性能。因此确定路径识别模块是确定整体方案的关键。本届智能
车比赛的路径识别方案有光电、摄像头和电磁。光电传感器巡迹方案的优点是
信号处理速度快，缺点是信息量有限和难以获得较大的前瞻；摄像头巡迹方案
的优点是可以获得大前瞻和较大的信息量，缺点是信号处理比较复杂；电磁巡
迹方案的优点大赛第一次加入此方案大家都在同一个起跑线上，缺点是前瞻太
小，无资料可参考。经过我们组员的权衡，我们决定采用光电传感器作为我们
的巡迹方案，相信通过选用大前瞻、稳定性高的光电传感器，光电传感器也可
以达到很好的控制效果。

全文请访问：南昌大学闪电之舞技术报告.pdf