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作者：浙江理工大学  林赛挺  施蒋听  储龙

指导教师：黄海  王成群

      作品简介

 

　　摘要

　　本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过CCD摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，采用全程匀速的速度控制策略来控制车速以及使用P控制算法调节舵机的角度，完成对模型车运动速度的开环控制和运动方向的闭环控制。为了便于对智能小车在行驶过程所经过的路径与所看到的图像进行研究，我们使用了简易的电视盒装置以及模拟小车路径进行在线调试，截图分析。实验结果表明，该系统设计方案可行。

 关键字：MC9S12XS128，CCD摄像头，全程匀速 ，P控制

引 言

       在长达4个多月的时间里，我们小组从最初对单片机的熟悉，方案的设计，以致到后来的小车第一次上路跑，到最后的快速跑，其间经历了痛苦与快乐。此份报告展示了我们在小车制作方面的各方面的想法，是我们不断试验，共同努力的结果。在制车的过程中，我们从其他学校的报告上不断吸收新鲜的设计方案，不断优化自己的方法，可以说是站在巨人的肩膀上学习。

第一章  系统总体设计

1.1 系统工作原理分析

智能车系统的工作原理是：CCD摄像头拍摄赛道图像，通过XS128 单片机系统内部AD进行模数转换，将得到的数据存入一个二维数组中，再通过一定的黑线提取算法，将提取的黑线中心存入一个一维数组中，通过此数组的某些参数与黑线的中心的偏差来控制车的转向。在不同的赛道中，使用不同的参数P，实现分段控制。而全程速度都是一个定值，避免了减速之后的加速过弯所消耗的时间。

 

1.2 智能车整体布局

由于今年的只能车B车与往年的智能车A车在结构上有很大的不同，今年的B车号称越野车，四轮驱动，前后分别有两个弹簧，具有减震作用。经过我们不断地试验，整体布局如下：

1）架高舵机并直立安装，以提高舵机响应速度；

2）主办位置放低，降低赛车重心；

3）采用轻质，高强度的材料制作摄像头支架；

4）由于电机位置固定，故将电池的位置移到舵机与电机之间，增大前轮抓地力

5）摄像头置于后轮正上方，减少盲区，同时又保证有足够的视野。

全文请访问：浙江理工大学摄像头天速星队报告.doc