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作者：河北理工大学  徐彪  高福军  师圣君

指导教师：陈至坤  张瑞成

      作品简介

　　第一章  引言

1.1 比赛背景介绍

       飞思卡尔智能车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛^[1]。该项竞赛是由教育部主办的的五大竞赛之一。竞赛是以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，目的在于提高大学生的专业素质，激发大学生的创造力和想象力，增强团队协作意识和能力。

       本届智能车竞赛与往年有诸多不同，除了传统的摄像头组和光电组之外，新增加了电磁组．组委会规定各队采用统一的车模和电池，推荐使用飞思卡尔单片机作为控制器，智能车在单片机内预置控制策略的控制下循迹行驶，单圈行驶速度最快为优胜。同时本届竞赛有许多新规则，要求赛道宽度仅为50厘米，比以往窄了10厘米，并且要求摄像头组及光电组必须采用B型车模，这些比赛新规则都增加了比赛的难度和观赏性，同时也更能激发参赛选手的创造性。

1.2 车模总体制作方案

车模整体构架方案如图1.1所示:

                                             图1.1 车模整体设计方案

       车模采用CCD摄像头作为图像传感器来采集道路信息，整个车体的控制采用闭环控制系统，速度传感器使用105线增量型编码器，以飞思卡尔半导体公司9S12XS128 单片机作为控制核心，以33886和MOS管组成的H桥驱动电机。图像采集方面，每20毫秒采集一幅新图。同时，巧用20毫秒作为时间段，进行舵机及电机的控制。

全文请访问：河北理工大学摄像头组冀之翼对技术报告.doc