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作者：东南大学  孙嘉  孙凯  周潞

指导教师：谈英姿  周怡君

      作品简介

第一章 引言

　　1.1 智能车竞赛概况

　　“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛 是教 育部高等学校自动化专业学指导委员会主办 ，以“立足培养、重在参与鼓励探索追求卓越”为指导 思想的 多学科专业交叉的创意 性 科技竞赛。该是面向全国大学生的探索工程实践活动，涵盖控制、模式识别传感技术电子气计算机械等多个学科知识，旨在促进高校素质教育培养大生的综合运用能力、基本工程实践能和创新意识，激发大学生从事科研究与探索的兴趣潜能，倡导理论联系实际、求真务的学风和团队协作人文精神。大赛 至今 已举办 四届， 已吸引全国 26 个省 (自治区 )、直辖市的二百余所高校广泛参与。 、直辖市的二百余所高校广泛参与。 我校 作为一所以 理工科见长的综合性大学， 从首届比赛开始便参与其中，至今 已举办四届校内选拔赛 ，共有千余学生参与其中 ，从中选拔出的优 秀队伍 代表 学校参加更高级别的比赛 。

　　1.2 智能车研究内容

　　摄像头组智能车 主要 包含 图像采集处理，道路识别以及基于二维的车 体运动控制 三个领域的内容 。其中 ，图像采集处理主要包括片外电路设计 及单片机采集时序的控制，道路识别主要是拟合算法优化而运动包含电机 驱动电路及 速度和方向的 调节算法。

　　1.3 iJET整体设计思路

　　对于 摄像头 组，本届比赛相以往有 2点显著的变化，一是赛道由 60 厘米 变为 50 厘米，二是更换了 新 车模后，舵机的反应有明显滞后 ，吸取各赛区优 秀队伍的经验，我们更改了舵机安装方式将车模回两驱并对 底盘进行 加固，制作了新的全国赛车模电路布局依然紧凑前瞻距离比去年有明显增加，前瞻距离超过 加，前瞻距离超过 1.2 米，控制算法延续去年的分段 米，控制算法延续去年的分段 最小二乘 拟合， 并加入专家 控制算法，整个车模制作过程中注重美观洁。

全文请访问：摄像头组-东南大学-iJET技术报告.pdf