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作者：广东工业大学  梁祥泰  黄炽华  龚国雄

指导教师：蔡述庭  谢云

      作品简介

　　摘要

　　“飞思卡尔”智能车是机电一体化的典型产物，涉及机械、电子技术、自动化控制等多个领域的知识。本文详细介绍了一种利用CCD摄像头作为传感器获取路径信息，并能够自动寻迹行驶的智能车的制作过程。本文内容包括机械结构的调整、软硬件系统的设计和智能车的调试技术。
       本次制作的智能车采用官方统一的车模，利用Freescale的16单片机MC9S12XS128作为控制器，对CCD摄像头采集回来的图像进行分析，提取出黑线路径，并配合转向和速度的控制算法，使智能车能够自动寻迹行驶。
关键词：“飞思卡尔”智能车 MC9S12XS128 控制算法自动寻迹

第1章  智能车设计方案概述 1.1 前言
       作为全球最大的汽车电子半导体器件供应商，飞思卡尔一直致力于汽车电子半导体器件的开发与推广。其研发的基于CPU12X核心的16位微处理器更是以其出色的稳定性和较高的性价比，在汽车电子领域中大放异彩。与此同时，飞思卡尔半导体公司还积极举办“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛来推动汽车电子行业的发展。
       “飞思卡尔杯” 全国大学生智能汽车竞赛是由教育部批准并委托自动化分教指委主办，飞思卡尔公司协办，面向全国大学生的重要赛事。它是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。根据比赛章程，全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车。改装后的模型汽车按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
       竞赛集科学性、趣味性和观赏性于一体，极具吸引力，现已经成功举办了四届，得到了同学们的广泛关注。
       此次，我们能够参与第五届的大赛，深感荣幸。本文就我们参赛智能车的制作和调试过程中的点点滴滴展开论述。

全文请访问：第五届-广东工业大学-iTec-技术报告.pdf