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作者：山东大学威海分校  杜涛  闫扬  阎晓宁

指导教师：王小利  郑亚民

      作品简介

　　引言

　　该智能寻迹小车以MC9S12单片机最小系统为核心，辅以电源模块、传感器模块、舵机控制模块、电机控制模块、速度控制模块和运行调试模块，通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测。采用Q值高、灵敏度好、易于购买的工字电感感应电磁场信号，通过信号调理电路滤波放大后输入单片机AD口，单片机通过转向控制策略与增量式PID算法驱动电机速度与舵机转角，实现路径的检测与识别。同时通过调整小车的重心、前轮机械结构参数，使小车的制动性、稳定性与行进速度达到最优。系统属于以能量转换为主，由直流电机输入能量与电机，通过小车不同的运动输出能量，是典型的机电一体化系统。

这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、硬件电路、软件算法、机械结构、调试参数等方面进行介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现了我们在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。

第一章 绪论

1.1智能车竞赛背景

汽车作为现代的交通工具，为社会的发展和进步做出了很大的贡献。现阶段，汽车工业的发展水平和汽车的持有量已经成为衡量一个国家工业发达程度的标志。二十一世纪，汽车研究的主要方向是智能化汽车。专家们普遍认为，新一轮汽车产业竞争的焦点，将是基于信息技术、微电子技术、计算机技术、智能自动化技术、人工智能技术、网络技术、通信技术等的智能汽车的研究设计开发。

大学生智能模型车竞赛是在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以单片机为核心的大学生课外科技竞赛。大赛要求使用组委会统一提供的车模，采用飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128作为核心控制单元，参赛队伍要制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，跑完整个赛道用时最短，而且技术报告评分较高的参赛队就是获胜者。

全文请访问：山东大学威海分校-愤怒的小车技术报告.doc