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作者：北京邮电大学  闭美春  伊丽君  周星宇

指导教师：高荔  袁东明  崔岩松

      作品简介

　　摘要

　　本文以第六届飞思卡尔杯全国智能车竞赛电磁组为背景，介绍了一套电磁循迹实现自动行驶系统。系统设计采用了自顶向下的整体设计思想，以Freescale微控制芯片MC9S12XS128为核心，并以CodeWarriorIDE为系统的开发平台。硬件部分采用自主设计的主板电路、传感器电路以及驱动电路。传感器电路采用最新rail-to-rail运放实现微弱信号放大，驱动电路采用最新驱动芯片BTS7970来实现对电机的有效驱动。软件设计中用PWM信号实现对舵机转向和电机速度控制，控制理论采用模糊PID和BangBang相结合的算法实现，能有效自如的控制小车的行驶路径以及行驶速度等参数。机械部分适当调整了前轮及后轮差速器，并创新应用了主动悬挂系统来增加稳定性。

关键词：电磁循迹 PID 主动悬挂

第一章 引 言

1.1 概述

全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、电磁组、创意组等多个赛题组别。每个学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。

特别需要说明的是，北京邮电大学今年是第一年进入电磁组全国赛，我们十分珍惜这次机会，可以说我们实现了一定的突破。

全文请访问：北京邮电大学（电磁）-BMC技术报告.doc