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作者：北京联合大学  刘刚  刘强  孙士杰

指导教师：刘继成  潘峰

      作品简介

　　摘要

       本文介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能 16 位单片片MC9S12XS128 为核心，通过用电感检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器

来检测小车的速度。我们使用集成运算放大器进行电磁信号放大，利用二极管倍压整流来将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰峰值的直流信号，通过 AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。速度控制上，我们使用模糊 PID 算法进行控制。另外，为了提高调试的方便性，我们开发了赛道计时系统，利用 SD 卡存储信息，并且使用 MATLAB、Ansoft HFSS 进行辅助仿真。

       单片机开发平台为CodeWarrior IDE5.9.0，利用其中的Processor Expert模式进行硬件初始化，在单片机运用方面取得了非常出色效果。关键字：飞思卡尔智能车，MC9S12XS128，电磁，模糊 PID控制

第一章  引言

1.1   赛事介绍

       全国大学生智能汽车竞赛由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办，以飞思卡尔半导体公司为协办方，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。到目前为止，该竞赛已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国性竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一。

该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。

全文请访问：北京联合大学木-牛流马队技术报告.doc