作者：乐山师范学院 陈思宇 夏小雄 田开均
指导教师：张自友 张九华
作品简介
摘要
本文详细介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能16位单片机MC9S12XS128作为控制核心，通过用电感检测赛道中心导线激发的电磁场获得信息，来引导、控制小车行驶，用编码器检测小车的速度。我们使用集成运放对感应的电磁信号进行放大，利用二极管构成倍压整流将放大后的电磁信号转化为正比于交流信号峰峰值的直流信号，通过AD采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。在舵机和速度控制上，我们分别使用了位置式PID算法和增量式PID算法。
关键字：飞思卡尔智能车 MC9S12XS128 电磁 PID算法
为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函 [2005]201号文)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为 研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣 和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平 台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。
该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔 公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国 30 个省市自治区近 300 所高 校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008 年起被教育部批准列入国家教学 质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30 号文）。
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