EEPW论坛

作者：阜阳师范学院  王继学  张奎  张荣军

指导教师：朱辉  丁智勇

      作品简介

　　摘要

　　本智能车采用 MC9S12XS128 单片机作为智能车的检测和控制核心，在大赛规定的电源信号为引导下，采用四个电感传感器识别未知路径。利用MOS 管搭建H 桥来控制电机，整车系统分为电源电路模块、核心控制模块、电机驱动模块、速度检测模块、路径检测模块和辅助调试模块等，保证智能车具有良好、稳定的硬件支撑。我们将说明本系统的舵机转向策略、速度闭环控制与速度分配策略。除智能车系统本身的介绍外，我们还将详细叙述该系统开发过程中所用到的开发工具、软件以及各种调试、测试手段方法。

关键词：智能车 MC9S12XS128 电磁传感器 自动控制

引言 1.1 概述
       “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为竞赛平台的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。
       竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
       竞赛由秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬、软件平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。
       本竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业交叉的创意性比赛。竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。
       竞赛从 2006 年开始，每年举办一届，目前已成功举办了六届。第三届、第四届连续两届被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目之一。比赛按照车模识别路线方案分成摄像头组、光电组和电磁组。通过采集道路图像信息进行路径检测的车模属于摄像头组；通过采集道路少数离散点反射亮度进行路径检测的车模属于光电组；通过感应由道路中心电线产生的交变磁场进行路径检测的车模属于电磁组。
       从智能汽车竞赛第二届开始，我校就十分关注并积极参与进来。经过几年参赛实践，积累了大量知识和经验，在硬件设计、控制算法、调试手段等各方面都打下了坚实基础。

全文请访问：阜阳师范学院-闪电幽魂技术报告.pdf