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作者：东北大学秦皇岛分校  张建洪  王树志  马姗

指导教师：顾德英  赵一丁

      作品简介

第一章  引言

全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。全国大学生智能车竞赛已经成功举办了五届，比赛规模不断扩大、比赛成绩不断提高。通过比赛，促进了高等学校素质教育，培养了大学生的综合 知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发了大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神， 为优秀人才的脱颖而出创造了条件。

竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的16位或8位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于50cm的白色面板，中心有宽度为25mm的连续黑线或10cm长的间断黑色虚线，作为引导线，且赛道中有直道、弯道和坡道参三中路况。赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛道。

       本智能车系统是以飞思卡尔公司生产的 16位微控制器 MC9S12XS128作为核心控制单元，并包括激光传感器及摆头舵机对赛道信息采集与处理、转向舵机控制、光电编码器速度采集、电机转速控制等，最终实现一套能够自主寻迹的智能小车软硬件控制系统。在方案设计的过程中，参阅了很多兄弟院校的往届大赛技术报告，如清华大学、北京科技大学、杭州科技大学等。通过研究探索，最后采取的策略是激光传感器、摆头巡线控制加液晶屏键盘辅助调参。这样不仅可以提高赛车的前瞻性，寻线的灵活性，而且使赛车的稳定性也有所提高。

    本技术报告共七章，包括小车系统的总体设计、硬、软件系统组成各部分的分 析、系统控制策略的阐述等。其中，第一章为引言，主要介绍了智能汽车研究背景、智能车竞赛的现状与发展以及技术报告的整体框架安排；第二章为智能车总体方案设计，主要包括小车系统模板设计的基本要求和框架结构；第三章为智能车机械结构调整及优化，主要包括智能车各部分机械结构调整的概况；第四章为智能车硬件系统的设计，详细地介绍了小车硬件系统的组成部分，包括： 激光传感器、转向舵机、摆头舵机、电机、测速编码器以及 MC9S12XS128 微控制器；第五章为智能车软件控制策略介绍，包括起跑线、十字交叉线等道路识别以及赛道类型判断和舵机、电机控制算法；第六章介绍了在智能车开发、制作、安装、调试工具；第七章为智能车主要技术参数说明。

全文请访问：东北大学秦皇岛分校（光电）-东秦四队技术报告.doc