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作者：乐山师范学院  范兵  贾志超  高鹏

指导教师：张自友  张九华

      作品简介

　　摘要

　　本文介绍了基于飞思卡尔16位微控制器的智能车系统。本系统以MC9S12XS系列微控制器为核心，软件平台为Codewarrior IDE 5.0开发环境，使用主委会统一提供的仿真车模。 文章介绍了整个系统的硬件和软件设计开发过程。车模使用MC9S12XS128MAA作为主控芯片，以安装在随动舵机上的激光传感器来检测赛道信息，用光电编码器检测车模的速度信息，由反射式红外光电传感器检测坡道信息。整个系统的工作原理主要是由MC9S12XS128MAA单片机采集激光传感器和红外传感器返回的赛道信息，以及光电编码器返回的速度信息，通过程序设计算法，来控制舵机的转角和电机的速度。

关键字：飞思卡尔智能车，MC9S12XS128，激光传感器， PID 控制

第一章 引 言 1.1 概述
       全国大学生飞思卡尔智能汽车竞赛是受教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。

       本报告将从硬件到软件一一的为大家呈现本智能车的设计方案和制作过程。
1.2 章节安排
       本报告的章节详细安排如下： 

       第一章 引言：介绍了智能小车的研究背景。 

       第二章 硬件电路设计：详细介绍了智能小车各部分的硬件电路设计制作。 

       第三章 传感器的设计及安装：详细介绍了智能小车传感器部分的原理、选型和设计制作。

       第四章 车模机械调校：详细介绍了车模调校的基本知识和本智能小车各部分的机械调教。

       第五章 软件设计：详细介绍了智能车的算法和软件设计。 

       第六章 车模技术参数。

       第七章 总结。

       第八章 致谢。

       附 录 智能小车源程序。

全文请访问：乐师一队技术报告.pdf