819楼
angle->yaw += -gyr->Z*Gyro_G*0.002f; angle->rol = -asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3 - AngleOffset_Pit; // pitch angle->pit = -atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3 - AngleOffset_Rol; // roll
yaw角没有利用四元数啊，是否精准？
回复
| 有奖活动 | |
|---|---|
| 2026年“我要开发板活动”第三季，开始了！ | |
| 硬核工程师专属补给计划——填盲盒 | |
| “我踩过的那些坑”主题活动——第002期 | |
| 【EEPW电子工程师创研计划】技术变现通道已开启~ | |
| 发原创文章 【每月瓜分千元赏金 凭实力攒钱买好礼~】 | |
| 【EEPW在线】E起听工程师的声音！ | |
| 高校联络员开始招募啦！有惊喜！！ | |
| 【工程师专属福利】每天30秒，积分轻松拿！EEPW宠粉打卡计划启动！ | |
 我要赚赏金打赏帖 |
|
|---|---|
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】在音频测试中顺序的调整可改变功效被打赏￥18元 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】点阵显示模块及其应用-----献给新年的小礼物被打赏￥22元 | |
| 基于地奇星开发板的数码管模块显示技术被打赏￥23元 | |
| window下生成compilecommands.json的的方法被打赏￥22元 | |
| 【S32K3XX】GPIO中断配置被打赏￥26元 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】WS2812B的RGB灯介绍以及驱动方法被打赏￥25元 | |
| PTC与NTC功能常规对比被打赏￥14元 | |
| 【S32K3XX】核间通信MU使用被打赏￥27元 | |
| 【分享开发笔记，赚取电动螺丝刀】关于3pin锂电池接口的介绍/使用被打赏￥16元 | |
| 以启明云端ESP32P4开发板实现TF卡读写功能被打赏￥28元 | |
STM32
MCU
通讯及无线技术
物联网技术
电子DIY
板卡试用
基础知识
软件与操作系统
我爱生活
小e食堂
