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MPU6050 的四元數(quaternion) 在 3方向軸上的動態實驗

lazykitty
菜鸟
2014-06-24 22:57:06     打赏

用 Arduino 板子, 實驗MPU6050 的quaternion 數據, 好像真的沒有 Eular angle 的Gimbal lock 問題 

http://v.youku.com/v_show/id_XNzMxMjIxNDQ0.html

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i646593001
助工
2014-06-25 00:25:05     打赏
2楼
看到网上用MPU6050的DMP得到的数据，貌似还是可以的，没有看到漂移问题，也没有Gimbal lock问题。视频地址http://v.youku.com/v_show/id_XNTQwOTczNDE2.html?from=y1.2-1-105.3.1-1.1-1-1-0，正在想是不是可以用DMP的数据，再加上卡尔曼滤波，这种方式的可行性。

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jackwang
院士
2014-06-25 09:16:53     打赏
3楼
越来越高深~~~

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lazykitty
菜鸟
2014-06-25 23:51:47     打赏
4楼

DMP....嗯...其實就是指 MPU6050 這顆IC

它的傳出數據, 可以轉換成各式座標軸表達式.

或 YAW , 或 EULAR , 也可以 QUATERNION

當然也可換算成ACCELERO的數據


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i646593001
助工
2014-06-27 01:02:42     打赏
5楼
http://www.zwqxin.com/archives/arithmetic/gimballock-and-quaternion.html

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i646593001
助工
2014-06-27 13:55:12     打赏
6楼
使用四元数不会产生Lock，这里有资料http://www.douban.com/note/206638855/

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让四轴飞
高工
2014-06-27 22:58:52     打赏
7楼
动手去做吧！

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